\documentclass{beamer}
\mode<presentation> 
{
  \usetheme{Copenhagen}
  \usecolortheme{beaver}
%  \setbeamertemplate{footline}[frame number]
%\setbeamertemplate{sidebar right}{}
%\setbeamertemplate{footline}{%
%\hfill\usebeamertemplate***{navigation symbols}
%\hspace{1cm}\insertframenumber{}/\inserttotalframenumber}
%\setbeamertemplate{footline}{\insertframenumber/\inserttotalframenumber}
}
\expandafter\def\expandafter\insertshorttitle\expandafter{%
  \insertshorttitle\hfill%
  \insertframenumber\,/\,\inserttotalframenumber}
% % -------------------------
% % PACKAGES USED
% ---------------------------
\usepackage[utf8]{inputenc}
\usepackage[portuguese]{babel}
\usepackage{default}
\usepackage{eurosym}
\usepackage{graphicx} % Allows including images
\usepackage{booktabs} % Allows the use of \toprule, \midrule and \bottomrule in tables
\usepackage{tikz}
\usepackage{xstring}
\usepackage{caption}
\usepackage{subcaption}
\usepackage{scalefnt}
\usepackage{multimedia}
\usepackage{hyperref}
\usepackage{amssymb}% http://ctan.org/pkg/amssymb
\usepackage{pifont}% http://ctan.org/pkg/pifont
\newcommand{\cmark}{\ding{51}}%
\newcommand{\xmark}{\ding{55}}%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%7
%TITLE PAGE
\title[E-Stop e Monitorização ATLASCAR]{E-STOP e consola de controlo e monitorização para ATLASCAR} % The short title appears at the bottom of every slide, the full title is only on the title page

\author{José Bettencourt Viana} % Your name
\institute[LAR UA] % Your institution as it will appear on the bottom of every slide, may be shorthand to save space
{
Universidade de Aveiro \\ % Your institution for the title page
\medskip
\textit{Orientador: Prof. Doutor Vitor Santos} % Your email address

\textit{Apoio: Mestre Jorge Almeida}
}
\date{15 de julho 2013} % Date, can be changed to a custom date



\begin{document}
\begin{frame}
\titlepage % Print the title page as the first slide
\end{frame}

\begin{frame}
\frametitle{Visão geral do trabalho realizado} % Table of contents slide, comment this block out to remove it
\tableofcontents % Throughout your presentation, if you choose to use \section{} and \subsection{} commands, these will automatically be printed on this slide as an overview of your presentation
\end{frame}

%----------------------------------------------------------------------------------------
%	PRESENTATION SLIDES
%----------------------------------------------------------------------------------------

%------------------------------------------------
\section{E-Stop} % Sections can be created in order to organize your presentation into discrete blocks, all sections and subsections are automatically printed in the table of contents as an overview of the talk
%------------------------------------------------


\subsection{Apresentação} % A subsection can be created just before a set of slides with a common theme to further break down your presentation into chunks

\begin{frame}
\frametitle{Apresentação}
\begin{itemize}
 \item Sistema para ser implementado no ATLASCAR
 \item Requisito necessário para a participação no ELROB.
 \item Sistema de atuação remota
 \begin{figure}
        \centering
        \begin{subfigure}[tl]{0.4\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[width=3.5cm]{atlascar_semfundo.png}
                \caption{ATLASCAR}
%                 \label{fig:gull}
        \end{subfigure}%
        ~ %add desired spacing between images, e. g. ~, \quad, \qquad etc.
          %(or a blank line to force the subfigure onto a new line)
        \begin{subfigure}[tl]{0.2\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[width=1.7cm]{elrob_logo.png}
                \caption{ELROB}
        \end{subfigure}
\end{figure}
\end{itemize}







\end{frame}

%------------------------------------------------

\begin{frame}

\frametitle{Sistema E-STOP}
Sistema de atuação remota para imobilizar o  veículo.
\newline
Tem três modos de funcionamento:
\begin{itemize}
\item RUN
\item PAUSE
\item DISABLE

\end{itemize}
\end{frame}



%------------------------------------------------
% diapositivo da tabela comparativa dos varios sistemas de possivel implementação no carro
% ---------------------------------------------------
\subsection{Implementação}
\begin{frame}
\frametitle{Modos de atuação}
Estudo de soluções

\begin{table}
\begin{tabular}{c  c  c}
\toprule
\textbf{Modo de comunicação} & \textbf{Rx / Tx} & \textbf{Alcance}  \\
\midrule
Xbee Pro S2 & totalmente configurável &  120m (out)  \\
Xbee Pro  868 MHz & totalmente configurável & 20 km (out) \\
Módulo RC & Sistema fechado  & 500m (out) \\
\bottomrule
\end{tabular}
\caption{Comparação entre os vários sistemas para implementação.}
\end{table}

\end{frame}
% ----------------------------------
% % Novo diapositivo
% ---------------------------------
\begin{frame}
\frametitle{Opção escolhida}
Para a consola remota
\begin{figure}
        \centering
        \begin{subfigure}[tl]{0.3\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[width=2.4cm]{xbee_pro.png}
                \caption{Xbee Series2.}
%                 \label{fig:gull}
        \end{subfigure}%
        ~ %add desired spacing between images, e. g. ~, \quad, \qquad etc.
          %(or a blank line to force the subfigure onto a new line)
        \begin{subfigure}[tl]{0.3\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[width=4.4cm]{arduinofio.png}
                \caption{Arduino Fio.}
        \end{subfigure}
\end{figure}


\end{frame}
%%opação para o elemento do carro

\begin{frame}
\frametitle{Opção escolhida}
Para o sistema do carro
\begin{figure}
        \centering
        \begin{subfigure}[tl]{0.3\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[width=2.4cm]{xbeepro_rpsma.png}
                \caption{Xbee Series2.}
%                 \label{fig:gull}
        \end{subfigure}%
        ~ %add desired spacing between images, e. g. ~, \quad, \qquad etc.
          %(or a blank line to force the subfigure onto a new line)
        \begin{subfigure}[tl]{0.3\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[height=5.2cm]{arduino_mega.png}
                \caption{Arduino Mega.}
        \end{subfigure}
\end{figure}


\end{frame}
%------------------------------------------------
% \subsection{Modo de funcionamento}



\begin{frame}
 \frametitle{Funcionamento do sistema}
 
 \begin{figure}
   
                \centering
                \includegraphics[width=\textwidth]{esquemacomunicacoes.png}
                \caption{Esquema de funcionamento do sistema implementado.}
%     
        \end{figure}

 
\end{frame}
\begin{frame}
\frametitle{Seguranças implementadas no sistema}



\begin{itemize}
 \item E-Stop independente do sistema de navegação do veículo.
  \item Envio de CRC \textit{cyclic redundancy check}.
  \item Em falha de comunicação o modo \textbf{PAUSE} é ativado.
  \item Taxa de transmissão de mensagens a 5Hz.
  \item Mensagens únicas.
  \item Ações efetuadas depois de verificação do CRC.
\end{itemize}

\end{frame}
%Estrutura das mensagens trocadas entre elementos




\begin{frame}
 \frametitle{Mensagens trocadas}
 
 
 
\begin{center}

\tikzstyle{bit} = [minimum width=0.5cm, minimum height=2em, outer sep=0pt, draw=black, semithick]
\tikzstyle{textonly} = [minimum width=0.5cm, minimum height=1.5em, semithick]
\scalefont{0.8}
\textbf{Mensagem trocada entre o comando remoto e o sistema do carro}
\tikz{ \node [bit,fill=blue!20] at (0,0) (b1_1) {0x02};
\node [bit, anchor=west,fill=blue!20] at (b1_1.east) (b1_2) {STR1};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_2.east) (b1_3) {COUNT};
\node [bit, anchor=west,fill=blue!20] at (b1_3.east) (b1_4) {STR2};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_4.east) (b1_5) {ESTOP-STAT};
\node [bit, anchor=west,fill=blue!20] at (b1_5.east) (b1_6) {STR3};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_6.east) (b1_7) {BAT-VAL};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_7.east) (b1_8) {CRC16};
\node [bit, anchor=west,fill=blue!20] at (b1_8.east) (b1_9) {0x03};
 }
 \newline
 \newline
\textbf{Mensagem trocada entre o sistema do carro e o comando remoto}
\tikzstyle{bit} = [minimum width=0.5cm, minimum height=2em, outer sep=0pt, draw=black, semithick]
\tikzstyle{textonly} = [minimum width=0.5cm, minimum height=1.5em, semithick]
\tikz{ \node [bit,fill=blue!20] at (0,0) (b1_1) {0x02};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_1.east) (b1_2) {COUNT};
\node [bit, anchor=west,fill=yellow!20] at (b1_2.east) (b1_3) {E-STOP};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_3.east) (b1_4) {VAR1};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_4.east) (b1_5) {VAR2};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_5.east) (b1_6) {VAR3};
\node [bit, anchor=west,fill=red!20] at (b1_6.east) (b1_7) {CRC16};
\node [bit, anchor=west,fill=blue!20] at (b1_7.east) (b1_8) {0x03};
 }
\end{center}



 
 
\end{frame}

%Experiencias realizadas
\subsection{Experiências realizadas} 
\begin{frame}
\frametitle{Experiências realizadas}

\textbf{No laboratório}
\begin{itemize}
\item Teste de Stress à comunicação\\
durante cerca de 3h.
\item Teste de duração da bateria\\
queda de cerca de 0.4V $\approx$ 40\%.
\item Teste de alcance da comunicação\\
15m no interior do edifício.
\end{itemize}
 
 
 
\end{frame}


\begin{frame}
\frametitle{Experiências realizadas}
\textbf{No exterior} $\approx$ 40m de raio de alcance
\begin{figure}
\centering
\includegraphics[width=9cm]{essua_atlas_alcance}

\end{figure}
\end{frame}
%%
%%Novo diapositivo

%-----
%Apresentação do Prototipo do modelo final e da segurança da transmição de dados
%--------

\subsection{Sistema final}
\begin{frame}
 \frametitle{Sistema ALTASCAR}
 

 
\begin{figure}
       \centering
                \includegraphics[width=7cm]{estop_carro}
                \caption{Sistema de E-Stop instalado no ATLASCAR.}
\end{figure}
\end{frame}



\begin{frame}
 \frametitle{Consola de controlo}
 
 
 
\begin{figure}
        \centering
        \begin{subfigure}[tl]{0.49\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[width=5cm]{comandofinal1}
                \caption{Consola de controlo.}
%                 \label{fig:gull}
        \end{subfigure}%
        ~ %add desired spacing between images, e. g. ~, \quad, \qquad etc.
          %(or a blank line to force the subfigure onto a new line)
        \begin{subfigure}[tl]{0.49\textwidth}
                \centering
                \includegraphics[width=5cm]{prototipo}
                \caption{Protótipo inicial.}
        \end{subfigure}
\end{figure}

 
 
 
\end{frame}
%% ----------------------------
% testes e resultados
%% ----------------------------

% ------------------------
% Diapositivo com o prototipo final
% ------------------------





%\begin{frame}
%  \frametitle{Sample Movie Clip}
%  \begin{center}
%\movie[width=0.9\textwidth, height=0.59\textwidth, poster, autostart, loop]{}{estopvideo_1.avi}
%\end{center}
%\end{frame}


%\begin{frame}
%%%\begin{figure}[!htb]
%%%\centering
%%%\includemovie[
%%%poster,
%%%toolbar, %same as `controls'
%%%text={\small(Click to play movie)}
%%%]{10cm}{6cm}{movieestop.avi}
%%%\caption{Demonstração do funcionamento do E-Stop}
%%%
%%%\end{figure}
%
%\Huge{\centerline{Vídeo do E-STOP}}
%\end{frame}

\begin{frame}
 \frametitle{Vídeo E-STOP}
\begin{center}
\movie[width=0.9\textwidth, height=0.59\textwidth, poster, autostart, loop]{}{movieestop.avi}
\end{center}
\end{frame}


%\subsection{Discussão e Trabalho futuro}
%% ------------------------
%% Diapositivo com o prototipo final
%% ------------------------
%\begin{frame}
%
%\begin{figure}
%        \centering
%        \begin{subfigure}[tl]{0.49\textwidth}
%                \centering
%                \includegraphics[width=3cm]{comando_final1.png}
%                \caption{Consola de controlo}
%%                 \label{fig:gull}
%        \end{subfigure}%
%        ~ %add desired spacing between images, e. g. ~, \quad, \qquad etc.
%          %(or a blank line to force the subfigure onto a new line)
%        \begin{subfigure}[tl]{0.49\textwidth}
%                \centering
%                \includegraphics[width=6cm]{estop_carro.png}
%                \caption{Sistema do carro}
%        \end{subfigure}
%\end{figure}

 
 
 
%\end{frame}




%------------------------------------------------
\section{Monitorização}
%------------------------------------------------


\begin{frame}
  \begin{center}
  \Huge{Monitorização remota do AtlasCar}
  \end{center}
\end{frame}




\subsection{Apresentação} % A subsection can be created just before a set of slides with a common theme to further break down your presentation into chunks


\begin{frame}
\frametitle{Apresentação}


Funcionalidades do sistema a implementar:
\begin{itemize}
  \item Interpretar mensagens no veículo
  \item Transmissão de informação em "qualquer" local.
  \item Acesso a informação de "qualquer" local.
  \item Possibilidade de acesso a históricos.
\end{itemize}




\end{frame}

%------------------------------------------------
% comparação de soluções
%--------------------------------------------


\begin{frame}
\frametitle{RMS(Robot Management System)}
\begin{figure}
        \centering
        
                \centering
                \includegraphics[scale=0.3]{rms_graph}
%                \caption{Esquema de funcionamento do módulo RMS}
                 
\end{figure}






\end{frame}
\subsection{Implementação}

\begin{frame}
\frametitle{Sistema a implementar}
\begin{figure}
        \centering
        
                \centering
                \includegraphics[scale=0.3]{flow_monitor}
                \caption{Esquema de sistema a implementar.}
                 
\end{figure}
\end{frame}



\begin{frame}
\frametitle{Variáveis a monitorizar}
Estado da máquina:
\begin{itemize}
 \item Velocidade
 \item RPM
 \item GPS
 \item Direção
 \item Emergência
 \item .
 \item .
\end{itemize}

\end{frame}
\begin{frame}

\frametitle{Módulo ROS}
\begin{figure}
        \centering
        
                \centering
                \includegraphics[scale=0.23]{graf_modulo_ROS}
%                \caption{Esquema de sistema a implementar}
                 
\end{figure}

\end{frame}






\begin{frame}
\frametitle{Base de dados e Página web}
\begin{itemize}
\item Implementada em Postgresql;
\item Contém o mesmo número de colunas que variáveis a monitorizar;


\end{itemize}


\begin{figure}
        \centering
       
                \includegraphics[scale=0.23]{esquema_pagina}
%                \caption{Esquema de sistema a implementar}
                 
\end{figure}
\end{frame}





%------------------------------------------------
\subsection{Sistema final}
\begin{frame}
\frametitle{Página web}
\begin{figure}
 \centering
 \includegraphics[scale=0.29]{pag_html}
%                 \caption{Protótipo final para o controlo e E-STOP do ATLASCAR}
\end{figure}

\end{frame}

%------------------------------------------------
%%%\begin{frame}
%%%%\begin{figure}[!htb]
%%%%\centering
%%%%\includemovie[
%%%%poster,
%%%%toolbar, %same as `controls'
%%%%text={\small(Click to play movie)}
%%%%]{10cm}{6cm}{movie.avi}
%%%%\caption{Demonstração do funcionamento Sistema de monitorização}
%%%%
%%%%\end{figure}
%%%
%%%\Huge{\centerline{Vídeo do Sistema de monitorização}}
%%%\end{frame}

\begin{frame}
 \frametitle{Vídeo sistema de monitorização}
\begin{center}
\movie[width=0.9\textwidth, height=0.59\textwidth, poster, autostart, loop]{}{moviemonitor.avi}
\end{center}
\end{frame}



\section{Conclusões e Trabalho futuro}
\begin{frame}
\frametitle{Conclusões}

\begin{itemize}
\item Criação e implementação de um E-Stop com uma consola de controlo. \cmark
\item Implementação de um sistema de monitorização. \cmark
\end{itemize}



\end{frame}


%------------------------------------------------
\begin{frame}
\frametitle{Trabalho futuro}
\begin{itemize}
\item Adicionar um LCD à consola remota do E-Stop.
\item Melhorar a interface de apresentação da monitorização.
\item Melhorar a arquitetura da base de dados.
%\item Implementação do RMS.
\end{itemize}
\end{frame}

\begin{frame}

\Huge{\centerline{Muito Obrigado a todos =)}}

\end{frame}
\begin{frame}
\Huge{\centerline{Questões/Sugestões?}}
\end{frame}

\end{document}
