\chapter{Enquadramento}\label{ch:enquadramento}                         
% \input{Cap1-intro/Cap1-intro} 
% \chapter{Enquadramento}\label{chapter:intro}
\thispagestyle{myheadings}
Neste capítulo será feita uma pequena descrição do projeto em que esta dissertação se enquadra.

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% Framework
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\section{Projeto Atlas}\label{sec:projeto_atlas}
O projeto ATLAS foi criado pelo grupo de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, com o principal objetivo de desenvolver novas soluções na área da condução autónoma. A principal motivação para o inicio deste projeto foi a participação no Festival Nacional de Robótica em 2003, tendo atingido o quarto lugar, tendo desde 2006 até à ultima participação em 2011 a vencer a prova. Na figura \ref{fig:atlas_mv} são apresentados 2 protótipos de robôs Atlas para a participação na prova.

\begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.6\textwidth]{Imagens/atlas_mv}
\caption[Atlas 2010 e Atlas MV]{Atlas 2010 (esquerda) e Atlas MV (direita)}
\label{fig:atlas_mv}
\end{figure}\vfill

No seguimento dos vários triunfos obtidos pelos robôs Atlas em pista de ambiente interior, surgiu o desafio de desenvolver um protótipo à escala real, extrapolando todas as técnicas já implementadas nos vencedores e fazendo com que essas fossem uma mais valia para aplicações reais, tendo como principal objetivo o auxílio à condução evitando situações de perigo, como colisões entre veículos, obstáculos e o mais importante com peões, pois estes são os elementos mais vulneráveis nas vias de circulação automóvel. O protótipo em desenvolvimento desde 2010 dá pelo nome de AtlasCar, figura \ref{fig:atlascar}.
Trata-se de um automóvel adaptado com sensores e atuadores para que a sua condução seja possível, entre a lista de sensores conta com dois lasers 2D na frente do carro, no tejadilho com um laser 2D adaptado para fazer leituras 3D , com uma câmara stereo, duas câmaras, sensor de GPS, um acelerómetro, um encoder acoplado a uma roda, 4 sensores de altura colocados na parte inferior do carro, em relação aos atuadores tem um sistema de direção adaptado, o acelerador é controlado eletronicamente, bem como a adaptação de duas caixas com motores elétricos para que o travão e a embraiagem possam ser atuados eletricamente, todas as alterações a nível de Hardware sofridas no carro podem ser consultadas \textbf{TESE DO ROCHA}.   
 \begin{figure}[H]
\centering
\includegraphics[width=0.6\textwidth]{Imagens/atlascar_semfundo}
\caption[AtlasCar]{AtlasCar, modelo Ford Escort SW de 1998, com os sensores}
\label{fig:atlascar}
\end{figure}%\vfill

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% objectivos
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\section{Objetivos}\label{sec:intro_objetivos}
Este trabalho tem como principais objetivos a criação e desenvolvimento um sistema remoto de paragem de emergência para o ATLASCAR (E-Stop) de acordo com as regras definidas pelo ELROB, utilizando para o efeito 
uma consola de controlo de radio frequência sendo esta o mais independente possível do software a correr nos computadores do veículo,recorrendo a unidades de micro controladores dedicados. Integração num dispositivo único a unidade atual de controlo remoto do carro (gamepad Xbox) com a nova unidade E-stop a desenvolver.
Desenvolvimento de um módulo de software que emule um painel de monitorização remota
do estado do veículo em qualquer instante, usando um suporte de comunicação remota sobre TCP/IP. 
% \pagebreak




%Descrever os dois temas diferentes falando do Objetivo de participação no ELROB, daí ser necessário a introdução no veiculo do 
%E-Stop.
%Descrever em que consiste a monitorização do veiculo
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% Estado da arte
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\section{Estado da arte}\label{sec:intro_estado_da_arte}

% +++++++++++++ OUTROS VEICULOS AUTONOMOS EXISTENTES +++++++++++++
\subsection{Veículos Autónomos}\label{sec:veiculos_auto}
A condução autónoma é um asssunto que tem entusiasmado e motivado vários grupos de investigação pelo mundo fora desde a segunda metade do século vinte desenvolvendo protótipos de veículos autónomos. Alguns dos mais  ,  



%Isto é para fazer os fluxogramas(nao perder muito tempo pois o lucidchart funciona muito bem e exporta em qualquer formato)
%%% ******** TIKZ DEFINITIONS ******** %%%
% Define styles for the objects
% % % \tikzstyle{block} = [draw, rectangle, very thick, minimum height=3em, minimum width=6em, text centered,text width=2cm]
% % % \tikzstyle{pinstyle} = [pin edge={to-,thick,black}]
% % % \tikzstyle{branch} = [circle,inner sep=0pt,minimum size=1mm,fill=black,draw=black]
% % % \tikzstyle{aux} = [coordinate, thick]
% % % \tikzstyle{labelalt} = [draw, coordinate, text centered,text width=2cm]
% % % % We need layers to draw the block diagram
% % % \pgfdeclarelayer{background}
% % % \pgfdeclarelayer{foreground}
% % % \pgfsetlayers{background,main,foreground}
%%% ******************************** %%%

Falar um pouco de outros veiculos de condução autonoma como o carro da google, alguns do DARPA, 
Inspiração na primeira parte do JOEL




% \clearpage
%++++++++++++++++++ ELROB ++++++++++++++++++++++++++
\subsection{ELROB}\label{sec:elrob_comp}
Descrever o ELROB em que consiste como é que funciona descrever tanto o CIvil como o militar



%++++++++++++++++++++++ FIM DO ELROB ++++++++++++++++++++++++++









% +++++++++++++ ROS +++++++++++++
\subsection{ROS}\label{sec:ros_descricao}

Descricao do sistema ROS indeciso se será uma sub seção do estado da Arte se um secção da introdução


% +++++++++++++ END OF ROS +++++++++++++


% ++++++++++++++++++++ RMS +++++++++++++++++++++++
\subsection{RMS do ROS}\label{sec:ros_descricao}

Descricao do sistema ROS indeciso se será uma sub seção do estado da Arte se um secção da introdução

% +++++++++++++++++ FIM DA DESCRIÇÃO DO RMS ++++++++++++++++



