\chapter{Sistema de monitorização}\label{chapter:monitor}
\thispagestyle{myheadings}
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% intro
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Neste capitulo apresenta-se todo procedimento efetuado para implementação do módulo de monitorização remota para o Atlascar.

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% simmechanics
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\section{O problema}\label{sec:problema_monitor}
O tema monitorização aparece relacionado com o segurança, daí a necessidade de monitorizar o estado da maquina remotamente. 
Interpreta-se como estado da maquina, o estado de algumas variáveis de medidas efetuadas a bordo do veículo como as rotações do motor, a velocidade, se este se encontra em modo de 
condução manual/automático entre muitos outros. Nesse âmbito surge o trabalho apresentado neste capitulo.


\section{Estudo de soluções}\label{sec:monitor_estudo_sol}
A solução para implementação do sistema teria de passar pelos seguintes requisitos:
\begin{itemize}
\item teria de ser possível interpretar as mensagens trocadas entre sistemas no veículo.
\item a informação teria de ser transmitida durante a operação do veículo e em qualquer local.
\item a informação transmitida teria de estar disponível em qualquer ponto.
\item teria de ser possível rever historiais de informação.
\end{itemize}

Depois dos requesitos serem impostos iniciou-se uma pesquesa de qual seria a melhor forma para implementação do tem proposto. Encontrado para isso uma solução
\ref{sec:ros_rms_descricao}, que poderia ser adaptada para o problema em questão. Mas essa abordagem foi abandonada, pois tratava-se de um sistema desenvolvido em exclusividade para 
um grupo restrito de equipamentos, muito complexo e a sua adaptação para o problema em causa seria uma tarefa ardúa.
Assim optou-se por outro tipo de abordagem, inspirado no sisstema descrito anteriormente, mas adaptado aos objetivos propostos.
\newline
Tendo o sistema implementado o seguinte funcionamento
\begin{itemize}
 \item Um módulo \textbf{ROS} que subescreve as mensagens no carro, escrevendo os dados numa base de dados remota.
 \item Uma pagina web acede a essa base de dados, apresentando os valores da variaveis do sistema.
\end{itemize}
\pagebreak

O esquema do sistema descrito pode ser consultado na figura\ref{fig:esq_monitor}.

\begin{figure}[h!]
        \centering
                \includegraphics[width=10cm]{Imagens/flow_monitor}
                \caption{Esquema de implementação da monitorização do ATLASCAR}
                \label{fig:esq_monitor}
\end{figure}


\section{Módulo ROS}\label{sec:modulo_ros}














\clearpage

\thispagestyle{empty}