Em primeiro lugar, deixo aqui o meu sincero agradecimento ao Prof. Doutor Vítor Santos, o meu orientador neste trabalho. 
O seu contagiante entusiasmo pela ciência e a sua incansável luta pela robótica em Portugal foram um marco importante na minha vida, do qual nunca me esquecerei. Obrigado por tudo, Professor! 



Um agradecimento a todos aqueles com quem colaborei, convivi e  me ajudaram, durante estes dois anos de Laboratório de Automação e Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, com  quem muito aprendi. Agradeço ao António Festas, pela sua disponibilidade. Em especial destaque, quero deixar um grande agradecimento ao Jorge Almeida, ao Miguel Oliveira e ao Procópio Stein, por tudo o que aturaram durante este trabalho e pela excelente equipa de trabalho que formam.

À minha Mãe, irmã, Nuno e Filipe um muito obrigado por tudo.

A ti Pai...

A ti Inês um muito obrigado por me aturares.





Deixo ainda um agradecimento a todos os que não mencionei, mas que no entanto sabem que não são menos importantes para mim e que me acompanharam durante estes 6 anos de Academia.

Ao Ricardo Morais por ser um bom companheiro e amigo neste percurso, um grande abraço.

