%««««««««««««««««««««««««««««««««««««»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»
%«««««««			   	Cinemática do Membro de um Hexapode              »»»»»»»
%«««««««            Cálculo do binário mínimo                         »»»»»»»
%«««««««      15./11./2001-projecto fim de curso- Ramo Automação      »»»»»»»
%«««««««««««««««««««««««««««««««««««««»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»


%syms r1 r2 r3 r4 r5 teta1 teta2 teta3 teta4 ang m g Dteta2 D2teta2 t;

%A = 2*r1*r4*cos(teta1)-2*r2*r4*cos(teta2);
%B = 2*r1*r4*sin(teta1)-2*r2*r4*sin(teta2);
%C = r1^2+r2^2+r4^2-r3^2-2*r1*r2*(cos(teta1)*cos(teta2)+sin(teta1)*sin(teta2));

%teta4 = 2*atan((-B-sqrt(B.^2-C.^2+A.^2))/(C-A));

%teta3 = atan((r1*sin(teta1)+r4*sin(teta4)-r2*sin(teta2))/(...
%   r1*cos(teta1)+r4*cos(teta4)-r2*cos(teta2)));

%xt=-r2*cos(teta2)+r5*cos(teta3+ang);
%yt=-r2*sin(teta2)+r5*sin(teta3+ang);

%cálculo das derivadas das coordenadas em ordem ao tempo

%Dxt=diff(xt,teta2);
%Dyt=diff(yt,teta2);
%ec=1/2*m*(Dteta2)^2*(Dxt^2+Dyt^2);
%ep=m*g*yt;

%Dec=diff(ec,teta2)
%D2ec=diff(ec,Dteta2)
%Dep=diff(ep,teta2)
%DD2ec=diff(D2ec,Dteta2)

%bin=DD2ec*D2teta2-Dec+Dep

% substituição das constantes;
%dx=0.15;
%dy=0.12;
%r2=0.04;
%r3=0.15;
%r4=0.20;
%r5=0.15;
%ang=-pi/8;
%r1=abs(sqrt(dx^2+dy^2));
%teta1=atan2(dy,dx);
%g=9.81;
%m=25;
%tf=1;
%teta2=-2*pi/(tf^3)*t^3+3*pi/(tf^2)*t^2;
%Dteta2=-6*pi/(tf^3)*t^2+6*pi/(tf^2)*t
%D2teta2=-12*pi/(tf^3)*t+6*pi/(tf);

bin_num=subs(bin);
for r=1:100
t=0+0.01*r

bin_num_t(r)=subs(bin_num);
end
