Pedro e Rui,

só dei uma vista de olhos na diagonal e rearranjei
um pouco o texto. Mando-vos em anexo essa versão
rearranjada. Reparem que corrigi muito pouco,
todavia encontrei algumas coisas que vocês podem ir
já tratando:

    -Melhor diferenciação das situações de perna no
    ar e de perna no chão... Talvez uma figura para cada
    para se perceber como surgem aquelas expressões
    para o ponto O (são em que referencial...?)

    - Eu proponho que se faça uma figura adicional onde se mostrem
    as duas configurações geométricas alternativas. Só assim
    se poderá (no final) falar nas variantes futuras de
    geometria variável.
    -Em sequência, seria talvez interessante mostrar para
    cada uma das situações geométricas o percurso do
    robot (perna no ar)  ( diagrama semelhante ao que vão fazer
    na figura seguinte -- fig. 3)

    -Porque é que a configuração escolhida (Fig. 3)
    foi aquela, nomeadamente q5=pi/8...? Por exemplo
    porque é que q5=0 (caso no robot antigo) não serve?
    Ou seja, o que é que se ganha na solução escolhida...?

    -A figura 4 da ilustração do movimento está muito
     compacta, os elos tocam-se podendo dar a ideia
     de colisão. Seria melhor fazer uma nova figura onde
     isso não acontecesse...

    - No dimensionamento estrutural é importante dizer
      quais foram as condições (estáticas) a que foi sujeito
      o elemento mostrado (pontos de aplicação e direcção
     das forças e binários...)
    -Por outro lado não referem o tipo de material e porquê
      esse material... afinal de contas foi por ser um material
     alternativo que se foi testar a sua resistência...
    -Seria ainda interessante mostrar as tensões resultantes
      de acções de torção, nomeadamente na rotação.

     Para já é o que tive tempo de ver e também só deverei enviar
    ao meu colega Filipe Silva após mais estas pequenas alterações.

Mandem-me assim que puderem... de hoje a uma semana
temos de ter isto completamente pronto... :-)

Bom trabalho.

--Vitor Santos



----- Original Message -----
From: <pedrocostamaia@clix.pt>
To: <vsantos@mec.ua.pt>
Sent: Saturday, February 09, 2002 2:30 PM
Subject: artigo


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>  Olá prof. aqui vai o artigo, caso seja preciso
> alterar/corrigir alguma coisa por minha parte e
> do Rui envie uma msg.
>
>
>                            Pedro Costa Maia