%««««««««««««««««««««««««««««««««««««»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»
%«««««««			   	Cinemática do Membro de um Hexapode              »»»»»»»
%«««««««      15./11./2001-projecto fim de curso- Ramo Automação      »»»»»»»
%«««««««««««««««««««««««««««««««««««««»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»»
clc
clear all

m=22.5;
l2=0.04;
g=9.81;
tf=1;

t=0:0.01:tf;

teta=3.*pi./(tf.^2).*(t.^2)-2.*pi./(tf.^3).*t.^3;
Dteta=6.*pi.*t/(tf.^2)-6.*pi.*t.^2./(tf.^3);
D2teta=6.*pi./(tf.^2)-12.*pi.*t./(tf.^3);

Bin2=m.*l2.^2.*D2teta-m.*g.*l2/2.*cos(teta);
Pot=Bin2.*Dteta;
subplot(1,2,1)
plot(t,abs(Bin2),'g');
xlabel('t(s)');
ylabel('Binário (N.m)');
subplot(1,2,2);
plot(t,abs(Pot),'r');
xlabel('t(s)');
ylabel('Potência (W)');