Vitor,
 
Como comentário geral parece-me que o artigo está suficientemente claro 
e bem escrito. Talvez ajude a leitura estabelecer uma relação mais directa
entre os parâmetros relativos à geometria e os aspectos da locomoção que
são detacados: comprimento do passo, altura do passo e variação do CM.
Com base nas equações já derivadas não será muito difícil obter estas expressões 
a incluir na secção 3.1 "Selecção das dimensões e geometria do passo".
 
Deixo alguns comentários/correcções para o Pedro e o Rui, mas são coisas 
menores que não devem dar grande trabalho.
 
1) Na figura 2 não seria possível indicar a forma como são medidos os ângulos.
2) A figura 3 talvez não seja tão clara para quem vai ler este texto pela 1ª vez :-))).
   Talvez nesta fase não seja importante incluir as trajectórias do CM e do pé livre
   e possam focar mais na geometria da perna indicando quais os pontos que se mantêm
   nas duas configurações e aquilo que realmente é diferente. 
3) Na determinação das coordenadas do ponto T (secção 2.2) 
    xt=r2c2-r5c35 não deveria ser o sinal + (assim como no yt)
4) Porque razão o ângulo teta5 tem o valor de projecto -pi/8? Na secção 3 e na
    Figura 5 (atenção que será em unidades de rad) dão a entender que "...a 
    existência de um valor de teta5 diferente de zero !!, corrige..." que estão a falar de 
    um ângulo diferente do definido na Fig 2.
5) Na página 3, no título da Figura 4 não deveria ser perna no ar e no solo? No parágrafo 
   seguinte em que indicam a variação do ângulo em cada fase do movimento será teta2 ?
6) Enganaram-se ao passar da equação (14) para a (15) em que passam a ter os pontos no teta2 ...
7) Na equação 20 não se esqueçam de colocar o módulo.
8) Não sei se chegaram a obter expressões para o comprimento do passo, a altura do passo e a
   variação do CM em função dos parâmetros e do ângulo teta2 ?? É muito complicado ???
9) Pelo menos dois parágrafos são demasiado longos e difíceis de "enquadrar": (a) Pág. 2 em cima
   "Nesta geometria o elemento rotativo ...., e os pontos O e P estão fixos na estrutura do robot"; (b)
   Pág.3 em cima "Na primeira é necessário adicionar .... como se pode visualizar na Figura 4".
 
Bom, amanhã vou estar em Aveiro e conversamos um pouco mais.
Ciao,
Filipe Silva
 
 
----- Original Message ----- 
From: Vitor M. F. Santos 
To: pedrocostamaia@clix.pt ; fsilva@mec.ua.pt 
Sent: Tuesday, February 19, 2002 2:07 AM
Subject: ArtigoHexapode2002-v3


Pedro,  Rui e Filipe
 
aqui segue o artigo na sua versão 3!
Introduzi umas formatações e acrescentei
algumas partes que faltavam. 
Eu tentei destacar o porquê da abordagem e 
centrei na questão da manobrabilidade, altura
dos obstáculos e também melhor eficiência energética.
Só que para isso ter significado dever-se-ia comparar
com qualquer outra coisa. Eu sugeria que se indicassem
quais eram os valores para o modelo anterior 
(talvez depois da figura 5)  e assim verificar que estes
são melhores...
 
Nas referências eu estaria tentado a manter apenas uma
daquelas referências web, escolham vocês...
Se outras referências relevantes houver também se deverão por!
 
Mudei o título, vejam se concordam... eu acho que temos de meter
alguma especificidade. Coloquei a palavra "articulado"... talvez seja
um pouquinho arrojada mas não é errada :-)
 
Finalmente leiam o sumário para ver se transmite bem a ideia.
Se não, deve ser ajustado.
 
Só gastámos 5 páginas... se houver alguma coisa importante
que ficou de fora ainda a podemos colocar.
 
Até ao meio dia de terça-feira isto tem de ficar praticamente final!
Fico a aguardar comentários de todos.
 
Até amanhã.
 
--Vitor Santos