Extensão e Optimização do Sistema Robótico

Os objectivos principais do trabalho proposto consiste na introdução de modificações e adaptações no sistema hexápode de locomoção desenvolvido em trabalhos anteriores, no sentido de o tornar mais versátil e autónomo. Pretende-se melhor o sistema hexápode nas seguintes propriedades:

         - Capacidade de movimentação em terrenos mais irregulares que o simples plano horizontal.

         - Percepção mais completa do ambiente para detecção de propriedades ou características específicas.

         - Controlo de movimento mais complexo

                - velocidades variáveis

                - controlo de sincronismo nos elementos de locomoção.

Para cumprimento destes objectivos podem-se recorrer  a alterações quer estruturais quer na unidade de controlo e sistema de sensorização.

Tarefas realizadas

  Estudo da viabilidade de sistemas alternativos de locomoção.

        Utilizou-se um modelo genérico para a simulação de variadas geometrias e respectivos cálculos energéticos.

        O MatLab foi utilizado como ferramenta matemática e gráfica, facilitando os cálculos efectuados.

        Este estudo permitiu concluir que a optimização,

                     do tipo e parâmetros de locomoção, do robô dificilmente poderão evoluir de forma considerável

As unidades de controlo e sensorização do robô foram melhoradas

         Introduziu-se uma motherboard e outro tipo de sensores

                    tornando possível o uso de visão e permitir um controlo mais versátil, ao nível da programação

                    o robô adquiriu uma capacidade de interpretação de ordens gráficas, tornando-se mais autónomo

        Interligaram-se as unidades de controlo PC - PLC/PGU's, através de comunicação DDE

        Através da modificação e adição de novas funções ao algoritmo de controlo do PLC

                    dotou-se o robô da capacidade de se sincronizar automaticamente

                     e de efectuar um planeamento da trajectória minimizando o impacto  no solo

A participação no Robótica2002 teve como alteração, no tipo de locomoção, a troca para rodas e como resultado final a obtenção do 3º lugar na classificação da classe UIP.