Extensão e Optimização do Sistema Robótico                   

 Os objectivos principais do trabalho proposto consiste na introdução de modificações e adaptações no sistema hexápode de locomoção desenvolvido em trabalhos anteriores, no sentido de o tornar mais versátil e autónomo. Pretende-se melhor o sistema hexápode nas seguintes propriedades:

         - Capacidade de movimentação em terrenos mais irregulares que o simples plano horizontal.

         - Percepção mais completa do ambiente para detecção de propriedades ou características específicas.

         - Controlo de movimento mais complexo (velocidades variáveis, controlo de sincronismo nos elementos de locomoção).

Para cumprimento destes objectivos podem-se recorrer  a alterações quer estruturais quer na unidade de controlo e sistema de sensorização.

Tarefas realizadas

  O estudo da viabilidade de sistemas alternativos de locomoção foi abordado de forma exaustiva. Utilizando-se um modelo genérico para a simulação de variadas geometrias e respectivos cálculos energéticos. O MatLab foi utilizado como ferramenta matemática e gráfica, facilitando os cálculos efectuados. Este estudo permitiu concluir que a optimização, do tipo e parâmetros de locomoção, do robô dificilmente poderão evoluir de forma considerável, uma vez que apresenta um elevado número de variáveis dependentes, cuja optimização mútua é incompatível.

As unidades de controlo e sensorização do robô foram melhoradas através da introdução de uma motherboard e outro tipo de sensores, cujo principal objectivo foi tornar possível o uso de visão e permitir um controlo mais versátil, ao nível da programação. Deste modo, o robô adquiriu uma capacidade de interpretação de ordens gráficas, tornando-se mais autónomo, no entanto, a sua reduzida manobrabilidade revela-se como um obstáculo ao pleno uso das capacidades sensoriais.

Através da modificação e adição de novas funções ao algoritmo de controlo do PLC, conseguiu-se dotar o robô da capacidade de se sincronizar automaticamente e também de efectuar um planeamento da trajectória minimizando o impacto  no solo.