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%
%                   Projecto de automaç~ao HEXAPODE
%
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clear all
clc


a='n';

ligado=0;
frente=0;tras=0;esquerda=0;direita=0;emergencia=0;
data=0;

channel1=ddeinit('MelDDE','hexapode')


while a~='0'
    clc
    
    a = input('ordem?','s');
    switch a
        case 'f' ,frente=1
        case 't' ,tras=1
        case 'e' ,esquerda=1
        case 'd' ,direita=1
        case 's' ,emergencia=1
        case 'r' ,emergencia=2
    end
    
% com o automato através do MelDDE
    if channel1~=0;
        if frente==1;
            rc=ddepoke(channel1,'M102',1);
            pause(2)
            rc=ddepoke(channel1,'M102',0);
            frente=0;
        end
        if tras==1;
            rc=ddepoke(channel1,'M202',1);
            pause(2)
            rc=ddepoke(channel1,'M202',0);
            tras=0;
        end
        if esquerda==1;
            rc=ddepoke(channel1,'M302',1);
            esquerda=0;
        end
        if direita==1;
            rc=ddepoke(channel1,'M402',1);
            direita=0;
        end
        if emergencia==1;
            rc=ddepoke(channel1,'M502',1);
            emergencia=0;
        end
        if emergencia==2;
            rc=ddepoke(channel1,'M502',0);
            emergencia=0;
        end
    end
end

rc=ddeterm(channel1);   

