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% Ficheiro: InitCom.m
% Autor:    Departamento de Engenharia Mecanica, Universidade de Aveiro
% Date:     12 - Julho - 2004
% Funçao:   Associar ao robot a Porta RS232 a Usar
%         RS232 a usar. Abrir portas (pc) de comunicaçao entre recursos
% Input:    Porta1 = Porta para comando do gripper-->'COM1'ou'COM2'ou ...
%           Porta2=Porta para comando do IR52c-->COM2'ou'COM1' ou ...
% Output:   RobotPort = Objecto que contem todas as propriedades da porta
%         serie usada no controlo do IR52c
%           GripperPort = Objecto que contem todas as propriedades da porta
%         serie usada no controlo do gripper
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function [Porta]=InitComm(Porta)

% definiçao das propriedades da porta para comunicaçao do pc com o "robot"
RobotPort=serial(Porta1,'BaudRate',19200);
set(RobotPort,'Terminator','CR');
% abertura da porta de comunicaçao
fopen(RobotPort);