%-----------------------------------------------------------------------+
% [Porta] = InitComm(Porta1, Baud)                                      |
%                                                                       |
% Autor:   David Manuel Costa Gameiro                                   |
%                                                                       |
% Date:    12 / Julho / 2004                                            |
%                                                                       |
% Funçao:  Associar ao robot a Porta RS232 a usar.                      |
%                                                                       |
% Input:   Porta1 - Porta para comando do Robot-->'COM1'ou'COM2'ou ...  |
%          Baud - BaudRate a impor na Porta ->(9600-19200-36400-115200) |
%                                                                       |
% Output:  Porta - Objecto que contem todas as propriedades da porta    |
%         serie usada no controlo do PHUA                               |
%                                                                       |
%------------------------------------------------------------------------

function [Porta]=InitComm(Porta1, Baud)

% definiçao das propriedades da porta para comunicaçao do pc com o "robot"
Porta=serial(Porta1,'BaudRate', Baud);
set(Porta,'Terminator', 0);%terminador tem de ser defenido
% abertura da porta de comunicaçao
fopen(Porta);