% Altura do robot sera de 80cm nesta analise.


% Pesos dos elos:

P1 = 1.5*9.81;

P2 = 1.5*9.81;

P3 = 11*9.81;


% Comprimentos dos elos:

L12 = 0.175;

L23 = 0.175;

L34 = 0.4;

%---------------------------------------------------------------------------------------------
%---------------------------------------------------------------------------------------------
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
       
% Grafico do Momento exercido sobre a junta do tornozelo,
% em funçao de q2L, e q3L com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b11 = r1*cos(q2L*pi/180);
    b12 = L12*cos(q2L*pi/180) + r2*cos((q2L+q3L)*pi/180);
    b13 = L23*cos((q2L+q3L)*pi/180) + L12*cos(q2L*pi/180) + r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t2L = P1*b11 + P2*b12 + P3*b13;
  
    
    ezsurf(t2L ,[45 110], [0 90])
    
    Xlabel('q2L')
    Ylabel('q3L')
    Zlabel('t2L')
    Title('Grafico 3D, do t2L em funçao do q2L e do q3L. Para q4L, a 90º')
    
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
           
% Grafico do Momento exercido sobre a junta do joelho,
% em funçao de q2L, e q3L com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    
    b22 = r2*cos((q2L+q3L)*pi/180);
    b23 = L23*cos((q2L+q3L)*pi/180)+r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t3L = P2*b22 + P3*b23;
    
    ezsurf(t3L ,[45 110], [0 90])
    
    Xlabel('q2L')
    Ylabel('q3L')
    Zlabel('t3L')
    Title('Grafico 3D, do t3L em funçao do q2L e do q3L. Para q4L, a 90º')
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
%----------------------------------------------------------------------------------------------------- 
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------
       
% Grafico do Momento exercido sobre a junta da anca,
% em funçao de q2L, e q3L com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 

    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b33 = r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t4L = P3*b33;
         
    ezsurf(t4L ,[45 110], [0 90])
    
    Xlabel('q2L')
    Ylabel('q3L')
    Zlabel('t4L')
    Title('Grafico 3D, do t4L em funçao do q2L e do q3L. Para q4L, a 90º')  
    
    
   clc