% MOMENTO 3 EM FUNÇAO DE TETA1, E DEPOIS EM FUNÇAO DE TETA2. GRAFICOS 2D
% Com restriçao do centro de massa para a variaçao de teta1 e teta2



% Altura do robot sera de 80cm nesta analise.

% Pesos dos elos:

P1 = 1.5*9.81;

P2 = 1.5*9.81;

P3 = 0*9.81;


% Comprimentos dos elos:

L12 = 0.175;

L23 = 0.175;

L34 = 0.4;


%---------------------------------------------------------------------------------------------
%---------------------------------------------------------------------------------------------
%---------------------------------------------------------------------------------------------
%---------------------------------------------------------------------------------------------


% Grafico do Momento exercido sobre a junta do anca, em funçao de q2L
% para um q3L minimo de 0º, e com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b33 = r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t4L = P3*b33;
        
    q3L = 0
    
    t4L_q2L = subs(t4L)
    
    ezplot(t4L_q2L , [71.5 90])
    
    grid on
    Ylabel('t4L')
    Title('t4L em funçao de q2L para q3L=0º')
    
    
% Grafico do Momento exercido sobre a junta do anca, em funçao de q2L
% para um q3L medio de 20º, e com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b33 = r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t4L = P3*b33;
        
    q3L = 20
    
    t4L_q2L = subs(t4L)
    
    ezplot(t4L_q2L , [60 87.5])
    
    grid on
    Ylabel('t4L')
    Title('t4L em funçao de q2L para q3L=20º')
    
% Grafico do Momento exercido sobre a junta do anca, em funçao de q2L
% para um q3L maximo de 40º, e com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b33 = r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t4L = P3*b33;
        
    q3L = 40
    
    t4L_q2L = subs(t4L)
    
    ezplot(t4L_q2L , [60 75])
    
    grid on
    Ylabel('t4L')
    Title('t4L em funçao de q2L para q3L=40º')
    
    
 %_________________________________________________________________________________________________________
 %_________________________________________________________________________________________________________
 %_________________________________________________________________________________________________________
 %_________________________________________________________________________________________________________
 %_________________________________________________________________________________________________________
     
 
 
% Grafico do Momento exercido sobre a junta do anca, em funçao de q3L
% para um q2L minimo de 60º, e com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b33 = r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t4L = P3*b33;
        
    q2L = 60
    
    t4L_q3L = subs(t4L)
    
    ezplot(t4L_q3L , [18 40])
    
    grid on
    Ylabel('t4L')
    Title('t4L em funçao de q3L para q2L=60º')
    
    
    
% Grafico do Momento exercido sobre a junta do anca, em funçao de q3L
% para um q2L medio de 75º, e com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b33 = r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t4L = P3*b33;
        
    q2L = 75
    
    t4L_q3L = subs(t4L)
    
    ezplot(t4L_q3L , [0 40])
    
    grid on
    Ylabel('t4L')
    Title('t4L em funçao de q3L para q2L=75º')
        
    
% Grafico do Momento exercido sobre a junta do anca, em funçao de q3L
% para um q2L maximo de 90º, e com q4L fixo em 90º.

figure

syms q2L q3L q4L 
    
    r1 = L12/2;
    r2 = L23/2;
    r3 = L34/2;

    q4L = (((90)-(q2L+q3L))*pi/180);
    
    b33 = r3*cos((q2L+q3L+q4L)*pi/180);
    
    t4L = P3*b33;
        
    q2L = 90
    
    t4L_q3L = subs(t4L)
    
    ezplot(t4L_q3L , [0 15.5])
    
    grid on
    Ylabel('t4L')
    Title('t4L em funçao de q3L para q2L=90º')
    
    
    clc