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%                             Projecto final
% 
%                    Luís Alberto Soares Rêgo nº. 20008 
%              Renato Francisco dos Santos Barbosa n.º 18382
%                         Engenharia Mecânica
%                       
%                 Cinematica directa das pernas do robot
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% Script PERNAS2 - Carrega os dados cinemáticos das pernas do robot 
%                   com base nas convenções de Denavit-Hartenberg.
%                   Esta matriz contem o elo que representa o 
%                   tronco do robot.

% Comprimento dos elos:
L = [20, 110 , 80 , 53 , 136 , 150];

%  L = [42, 160 , 120 , 55 , 150, 200];
%  L = [40, 120 , 100 , 45 , 130 , 150];
% Parâmetros cinemáticos do EUROBTEC IR52c:


%       | Junta |  Teta |  Alfa  |   l   |  d   |
%       |-------|-------|--------|-------|------|
 
Perna_Tronco = [    1   ,   0    ,  pi/2 ,  L(1)   ,  0  
                    1   ,   0    ,   0   ,  L(2)  ,  0
                    1   ,   0    ,   0   ,  L(3)  ,  0
                    1   ,   0    , -pi/2 ,  L(4)   ,  0 
                    1   , -pi/2  ,   0   , L(5)/2 ,  0
                    1   ,  pi/2  ,  pi/2 ,  L(6)  ,  0 ];