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%                             Projecto final
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%                    Luís Alberto Soares Rêgo nº. 20008 
%              Renato Francisco dos Santos Barbosa n.º 18382
%                         Engenharia Mecânica
%                       
%                Cinematica directa das pernas do robot
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% Funçao RotX ->
%

function Tx = RotX(alphax)


% Esta funçao permite a rotaçao de um ou mais pontos em torno do eixo dos xx,
% no espaço 3D.

% Modo de utilizaçao: introduz-se o angulo alphax que pretendemos rodar, em radianos.


Tx = [1        0             0         0     % Matriz de rotaçao em torno do eixo dos xx.
      0   cos(alphax)  -sin(alphax)    0
      0   sin(alphax)   cos(alphax)    0
      0       0             0          1];                               