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%                             Projecto final
% 
%                    Luís Alberto Soares Rêgo nº. 20008 
%              Renato Francisco dos Santos Barbosa n.º 18382
%                         Engenharia Mecânica
%                       
%                Cinematica directa das pernas do robot
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% Funçao RotY ->
%

function Ty = RotY(alphay)


% Esta funçao permite a rotaçao de um ou mais pontos em torno do eixo dos yy,
% no espaço 3D.

% Modo de utilizaçao: introduz-se o angulo alphay que pretendemos rodar, em radianos.



Ty = [ cos(alphay)   0   sin(alphay)   0     % Matriz de rotaçao em torno de yy.
           0         1        0        0
      -sin(alphay)   0   cos(alphay)   0
           0         0        0        1];                               