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%                             Projecto final
% 
%                    Luís Alberto Soares Rêgo nº. 20008 
%              Renato Francisco dos Santos Barbosa n.º 18382
%                         Engenharia Mecânica
%                       
%                Cinematica directa das pernas do robot
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%
% Funçao RotZ ->
%

function Tz = RotZ(alphaz)


% Esta funçao permite a rotaçao de um ou mais pontos em torno do eixo dos zz,
% no espaço 3D.

% Modo de utilizaçao: introduz-se o angulo alphaz que pretendemos rodar, em radianos.

Tz = [cos(alphaz)  -sin(alphaz)    0     0     % Matriz de rotaçao em torno de zz.
      sin(alphaz)   cos(alphaz)    0     0
           0            0          1     0
           0            0          0     1];