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%                             Projecto final
% 
%                    Luís Alberto Soares Rêgo nº. 20008 
%              Renato Francisco dos Santos Barbosa n.º 18382
%                         Engenharia Mecânica
%                       
%                Cinematica directa das pernas do robot
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%
% Funçao Trans ->
%

function Tr = Trans(tx,ty,tz)


% Esta funçao permite a translacçao de um ou mais pontos segundo x, y e/ou z
% no espaço 3D.

% Modo de utilizaçao: Introduz-se o valor dos pontos x, y e z, que pretendemos mover
%relativamente ao ponto de referencia.


Tr = [1  0  0  tx     % Matriz de Translacçao em x, y e/ou z.
      0  1  0  ty
      0  0  1  tz
      0  0  0  1];

