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%                 Robótica Industrial - Opção I
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%                    Luís Alberto Soares Rêgo 
%                    N.º mecanográfico: 20008
%                      Engenharia Mecânica
%                       
%                     Trabalho Prático n.º 3
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% Script DH - TABELA DESCRITIVA
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% Para a representação da cinemática de um manipulador 
% genérico é necessário definir o número de elos do manipulador.
%
% A cada junta estão associados quatro parâmetros, 
% mais um que define de que tipo de junta se trata:
%
% (1) - Tipo de junta:
%       "0" se prismática, "1" se rotacional;
%
% (2) - Teta, Ângulo de junta em graus:
%       teta(i) = angulo(Xi-1,Xi)|Zi-1;
%
% (3) - Alfa, Ângulo de torção do elo em graus:
%       alfa(i) = angulo(Zi-1,Zi)|Xi;   
%
% (4) - l, Comprimento do elo:
%              ------------------------------
%       l(i) = Oi-1, (Zi-1 intersecção Xi)|Xi;
%
% (5) - d, Distância entre elos ou deslocamento da junta:
%              --------------------------------
%       d(i) = Oi-1, (Zi-1 intersecção Xi)|Zi-1.
%
%
% Estes parâmetros são representados numa matriz com as seguintes dimensões:
%                  n.º de juntas × 5
%
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% A tabela que representa os parâmetros cinemáticos será:
%
%   [  Elo  |  Junta  |  Teta  |  Alfa  |   l   |   d   
%    -------|---------|--------|--------|-------|-------
%       1   |   (1)   |   (2)  |   (3)  |  (4)  |  (5)  
%    -------|---------|--------|--------|-------|-------
%       2   |   (1)   |   (2)  |   (3)  |  (4)  |  (5)  
%    -------|---------|--------|--------|-------|-------
%      ...  |   (1)   |   (2)  |   (3)  |  (4)  |  (5)  
%    -------|---------|--------|--------|-------|-------
%       n   |   (1)   |   (2)  |   (3)  |  (4)  |  (5)  ]
%    -------|---------|--------|--------|-------|-------