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%                             Projecto final
% 
%                    Luís Alberto Soares Rêgo nº. 20008 
%              Renato Francisco dos Santos Barbosa n.º 18382
%                         Engenharia Mecânica
%                       
%                 Cinematica directa das pernas do robot
%----------------------------------------------------------------------
%
% Script EUROBTEC - Carrega os dados cinemáticos das pernas do robot 
%                   com base nas convenções de Denavit-Hartenberg.
%                   Esta matriz ainda nao contem o elo que representa o 
%                   tronco do robot.


% Comprimento dos elos:

 L = [175 , 175 , 150 , 200];
 
  
% Parâmetros cinemáticos do EUROBTEC IR52c:


%       | Junta |  Teta |  Alfa  |   l   |  d   |
%       |-------|-------|--------|-------|------|
        
IR52c = [   1   ,   0   ,  pi/2 ,   0   ,  0  
            1   ,   0   ,   0   ,  L(1) ,  0
            1   ,   0   ,   0   ,  L(2) ,  0
            1   ,   0   , -pi/2 ,   0   ,  0 
            1   , -pi/2 ,   0   ,  L(3) ,  0     
            1   ,  pi/2 ,  pi/2 ,   0   ,  0 
            1   ,   0   ,   0   , -L(2) ,  0 
            1   ,   0   ,   0   , -L(1) ,  0  
            1   ,   0   , -pi/2 ,   0   ,  0
            1   ,   0   ,   0   ,   0   ,  0 ];       
