function robot(lado,joelhoD,ancaD,virarD,joelhoE,ancaE,virarE);
J(1:12)=0;
J(1)=lado;
J(2)=joelhoD-ancaD;
J(3)=-joelhoD;
J(4)=ancaD;
J(5)=lado;
J(6)=virarD;
J(7)=virarE;
J(8)=lado;
J(9)=ancaE;
J(10)=-joelhoE;
J(11)=joelhoE-ancaE;
J(12)=lado;

%	            theta/z alfa/x  l/x     d/z     %parametros iniciais
Manipulador=[   0   	pi/2  	0       24.8      %(estas duas primeiras linhas sao de posicionamento inicial)
		        pi/2    0       0       0
		        0       pi/2    20      0       %J1
                0       0       110     0       %J2
                0       0       80      0       %J3
                0       pi/2    53      0       %J4
                0       0       23.5    0       %J5
                pi/2    0       0       0
                0       pi/2    0       0
                0       0       122     0       %J6
                0       pi/2    0       0       %J7
                -pi/2    0       0      0
                0       0       23.5    0
                0       pi/2    53      0       %J8
                0       0       80      0       %J9
                0       0       110     0       %J10
                0       pi/2    20      0       %J11
                pi/2    0       0       0       %J12
                0       pi/2    0       0
                0       0       0       24.8
];


%		        theta/z d/z                     %alteraçoes/variaçoes feitas linha a linha
Alteracoes=[ 	0   	0                       %(logo tem de ter o mesmo numero de linhas que Manipulador)
                0       0                       %(estas duas primeiras linhas sao de posicionamento inicial)
                J(1)    0                       % J1
                J(2)    0                       % J2
                J(3)    0                       % J3
                J(4)    0                       % J4
                J(5)    0                       % J5
                0       0
                0       0
                J(6)    0                       % J6
                J(7)    0                       % J7
                0       0
                0       0
                J(8)    0                       % J8
                J(9)    0                       % J9
                J(10)   0                       % J10
                J(11)   0                       % J11
                J(12)   0                       % J12
                0       0
                0       0
];


DH(Manipulador,Alteracoes);                     %visualizaçao