clc;                                            %limpar ecra
clear all;                                      %limpar memoria

AncaX=-10;      %   lado            (em mm)
AncaY=+10;      %   frente          (em mm)
AncaZ=+300;     %   altura < 311.3  (em mm)
PeY=+20;        %   frente          (em mm)
PeZ=+30;        %   altura          (em mm)
virarD=0;       %   mudar direcçao  (em radianos)
virarE=0;       %     "             (em radianos)






%	            theta/z alfa/x  l/x     d/z     %parametros iniciais
manipulador=[   0   	pi/2  	0       24.8    %(estas duas primeiras linhas
		        pi/2    0       0       0       %sao de posicionamento inicial)
		        0       pi/2    20      0       %J1
                0       0       110     0       %J2
                0       0       80      0       %J3
                0       pi/2    53      0       %J4
                0       0       23.5    0       %J5
                pi/2    0       0       0
                0       pi/2    0       0
                0       0       61      0       %J6
                0       0       61      0       %ponto medio
                0       pi/2    0       0       %J7
                -pi/2    0       0      0
                0       0       23.5    0
                0       pi/2    53      0       %J8
                0       0       80      0       %J9
                0       0       110     0       %J10
                0       pi/2    20      0       %J11
                pi/2    0       0       0       %J12
                0       pi/2    0       0
                0       0       0       24.8];

Juntas=inversa(AncaX,AncaY,AncaZ,PeY,PeZ,virarD,virarE,manipulador);
VJunta=rad2deg(Juntas)                          %visualizaçao de angulos
DH(manipulador,Juntas); 