function Momentos(mi,Centros);                      % Calculo dos momentos em cada motor
n_elos=size(mi,2);                                  % primeiro e necessario saber o numero de elos
centromassa(1:4,1:n_elos)=Centros(1:4,1:n_elos);    % leitura dos centros de massa de cada elo
junta(1:4,1:n_elos)=Centros(5:8,1:n_elos);          % leitura das posiçoes de cada junta
                                                    % 
M_PeD_Lado=0;                                       % Inicia-se o momento do motor do pe ao lado como 0
for k=2:n_elos;                                     % e para cada elo que ele tem de suportar (os a seguir)
    M_PeD_Lado=M_PeD_Lado+(mi(k)*9.8)*(centromassa(1,k)-junta(1,2))/1000;   % calcula-se o binario necessario
end;                                                % para, em estatica, aguentar essa posiçao
M_PeD_Lado                                          % Monitorizaçao do Momento estatico no PeD_Lado em N.m
                                                    % 
M_PeD_Frente=0;                                     % Idem para o motor seguinte
for k=3:n_elos;                                     % 
    M_PeD_Frente=M_PeD_Frente+(mi(k)*9.8)*(centromassa(2,k)-junta(2,3))/1000;
end;                                                % 
M_PeD_Frente                                        % Momento estatico no PeD_Fente em N.m
                                                    % 
M_JoelhoD=0;                                        % 
for k=4:n_elos;                                     % 
    M_JoelhoD=M_JoelhoD+(mi(k)*9.8)*(centromassa(2,k)-junta(2,4))/1000;
end;                                                % 
M_JoelhoD                                           % Momento estatico no JoelhoD em N.m
                                                    % 
M_AncaD_Frente=0;                                   % 
for k=5:n_elos;                                     % 
    M_AncaD_Frente=M_AncaD_Frente+(mi(k)*9.8)*(centromassa(2,k)-junta(2,5))/1000;
end;                                                % 
M_AncaD_Frente                                      % Momento estatico na AncaD_Frente em N.m
                                                    % 
M_AncaD_Lado=0;                                     % 
for k=6:n_elos;                                     % 
    M_AncaD_Lado=M_AncaD_Lado+(mi(k)*9.8)*(centromassa(1,k)-junta(1,6))/1000;   
end;                                                % 
M_AncaD_Lado                                        % Momento estatico na AncaD_Lado em N.m
                                                    % 
M_AncaE_Lado=0;                                     % 
for k=12:n_elos;                                    % 
    M_AncaE_Lado=M_AncaE_Lado+(mi(k)*9.8)*(centromassa(1,k)-junta(1,12))/1000;   
end;                                                % 
M_AncaE_Lado                                        % Momento estatico na AncaE_Lado em N.m
                                                    % 
M_AncaE_Frente=0;                                   % 
for k=13:n_elos;                                    % 
    M_AncaE_Frente=M_AncaE_Frente+(mi(k)*9.8)*(centromassa(2,k)-junta(2,13))/1000;
end;                                                % 
M_AncaE_Frente                                      % Momento estatico na AncaE_Frente em N.m
                                                    % 
M_JoelhoE=0;                                        % 
for k=14:n_elos;                                    % 
    M_JoelhoE=M_JoelhoE+(mi(k)*9.8)*(centromassa(2,k)-junta(2,14))/1000;         
end;                                                % 
M_JoelhoE                                           % Momento estatico no JoelhoE em N.m
                                                    % 
M_PeE_Frente=0;                                     % 
for k=15:n_elos;                                    % 
    M_PeE_Frente=M_PeE_Frente+(mi(k)*9.8)*(centromassa(2,k)-junta(2,15))/1000;   
end;                                                % 
M_PeE_Frente                                        % Momento estatico no PeE_Fente em N.m
                                                    % 
M_PeE_Lado=0;                                       % 
for k=16:n_elos;                                    % 
    M_PeE_Lado=M_PeE_Lado+(mi(k)*9.8)*(centromassa(1,k)-junta(1,16))/1000;       
end;                                                % 
M_PeE_Lado                                          % Momento estatico no PeE_Lado em N.m