clc;                               	 	% limpar ecrã
clear all;                          	% limpar memoria
addpath Dados                			% acrescenta esta base de dados
					                    %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%  % CONFIGURAÇÃO
dimensoes=dimensions;              	 	% lê comprimento dos elos
manipulador=manip(dimensoes);       	% define o manipulador
mi=massas;                          	% lê massas dos elos
cmassa=cm(dimensoes);   	            % lê centros de massa dos elos
						                %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%	% POSIÇÃO FINAL pretendida da anca e do pé esquerdo
Pfinal=[-40 				            % deslocamento da anca ao lado (X)
        0  					            % deslocamento da anca a frente (Y)
        320 				            % altura da anca ao chão (Z) <=325
        30  					        % deslocamento do segundo pé (esquerdo) a frente (Y)
        20   				            % altura a que o segundo pé se eleva (Z)
        0   					        % quanto vira a perna direita (para mudar de direcção) [radianos]
        0]; 					        % o mesmo que o anterior, mas para a perna esquerda
 					                    %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%	% CÁLCULO de ângulos e momentos
Juntas=inversa(Pfinal,manipulador);   	% obtenção dos ângulos de juntas
VJunta=Juntas*360/(2*pi)          	    % visualização de ângulos
Centros=DH(manipulador,Juntas,cmassa,mi);%animação
Momentos(mi,Centros);                  	% Momentos necessários nos motores
