function [dimensoes,manipulador,Juntas,mi,cmassa,PeApoiado,Origem,n_V,PassoPadrao,max_M]=Inicializacao



clc;                               	 	        % limpar o texto no MatLab
clear all;                          	        % limpar memoria
clf;                                            % limpa a figura
addpath Dados                			        % acrescenta esta base de dados
					                            %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%  % CONFIGURAÇÃO
dimensoes=dimensions;              	 	        % lê comprimento dos elos
manipulador=manip(dimensoes);       	        % define o manipulador
Juntas(:,1)=zeros(size(manipulador,1),1);       % valores iniciais das juntas
mi=massas;                          	        % lê massas dos elos
cmassa=cm(dimensoes);   	                    % lê centros de massa dos elos
PeApoiado=1;                                    % e necessario saber qual o pe que esta apoiado
Origem=[0 0 0];                                 % tambem e necessario saber o ponto de partida
n_V=0;                                          % inicializacao do numero de video                                
PassoPadrao=InitPassos;                         % definicao do passo padrao
max_M=[0;0;0;0;0;0;0;0;0;0];                    % momentos maximos aplicados em cada motor

