function [manipulador,cmassa,Juntas,PeApoiado,Origem]=InversaoManipulador(cmassa,manipulador,n_V,Juntas,PeApoiado,Origem,Pfinal)

cmassa(1,1)=-cmassa(1,1);
cmassa(3,2)=-cmassa(3,2);
cmassa(3,3)=-cmassa(3,3);
cmassa(3,4)=-cmassa(3,4);
cmassa(2,5)=-cmassa(2,5);
cmassa(2,6)=-cmassa(2,6);
cmassa(1,8)=-cmassa(1,8);
cmassa(2,11)=-cmassa(2,11);
cmassa(3,12)=-cmassa(3,12);
cmassa(3,13)=-cmassa(3,13);
cmassa(3,14)=-cmassa(3,14);
cmassa(2,15)=-cmassa(2,15);
cmassa(2,16)=-cmassa(2,16);


    Origem(1)=Origem(1)+manipulador(8,3,1)*2;
    Origem(2)=Origem(2)-Pfinal(4);
    

manipulador(8:9,3,1)=-manipulador(8:9,3,1);
manipulador(8:9,3,n_V+1)=-manipulador(8:9,3,n_V+1);
manipulador(:,1,n_V+1)=manipulador(:,1,n_V+1)-Juntas(:,n_V+1);
aux=Juntas(:,n_V+1);
for i=1:size(Juntas,1)
    Juntas(i,n_V+1)=aux(size(Juntas,1)-i+1);
end;
manipulador(:,1,n_V+1)=manipulador(:,1,n_V+1)+Juntas(:,n_V+1);


if PeApoiado==1
    PeApoiado=2;
else
    PeApoiado=1;
end;


