function cmassa=cm(dimensoes);
cmassa(1:4,1:17)=0;                                 %inicio-as a 0

cmassa(:,1)=[-0.4; -9.6;-36.9; 1];                  %pe direito             (gy,gz,gx,1)
cmassa(:,2)=[-7.3; -2.6;-10.1; 1];                  %tornozelo direito      (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,3)=[-53.6; 2.1; 5.3; 1];                   %perna direita          (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,4)=[-58.4; 0; 1.9; 1];                     %coxa direita           (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,5)=[-39.4; -6.1; 1.7; 1];                  %anca (parte1) direita  (gz,gy,-gx,1)
cmassa(:,6)=[-27.2; 15.2; 7.5; 1];                  %anca (parte2) direita  (gz,gy,-gx,1)
cmassa(:,8)=[1; 10.9; 91.8; 1];                     %anca (barra)           (gy,-gx,gz,1)
cmassa(:,11)=[-dimensoes(6)-cmassa(1,6);-cmassa(2,6);-cmassa(3,6); 1];      %anca (parte2) esquerda
cmassa(:,12)=[-dimensoes(5)-cmassa(1,5);-cmassa(3,5); cmassa(2,5); 1];      %anca (parte1) esquerda
cmassa(:,13)=[-dimensoes(4)-cmassa(1,4); cmassa(2,4); cmassa(3,4); 1];      %coxa esquerda
cmassa(:,14)=[-dimensoes(3)-cmassa(1,3); cmassa(2,3); cmassa(3,3); 1];      %perna esquerda
cmassa(:,15)=[-dimensoes(2)-cmassa(1,2); cmassa(3,2);-cmassa(2,2); 1];      %tornozelo esquerdo
cmassa(:,16)=[-dimensoes(1)-cmassa(2,1); cmassa(1,1);-cmassa(3,1); 1];      %pe esquerdo