function manip_direita=manipDIREITA(dimensoes,Pfinal);

%	            theta/z     alfa/x  l/x             d/z             %parametros iniciais
manip_direita=[ 0   	    0       0               -dimensoes(12)/2%
		        Pfinal(12)  -pi/2   0               0               %J-Alfa_linha
                Pfinal(13)  pi/2    -dimensoes(13)  0               %J-Beta_linha
                Pfinal(14)  0       -dimensoes(14)  0];             %J-Gama_linha
