function manip_esquerda=manipESQUERDA(dimensoes,Pfinal);

%	            theta/z     alfa/x  l/x             d/z             %parametros iniciais
manip_esquerda=[ 0   	    0       0               dimensoes(12)/2 %
		        Pfinal(15)  -pi/2   0               0               %J-Alfa
                Pfinal(16)  pi/2    -dimensoes(13)  0               %J-Beta
                Pfinal(17)  0       -dimensoes(14)  0];             %J-Gama
