clc;                               	 	% limpar ecrã
clear all;                          	% limpar memoria
addpath Dados                			% acrescenta esta base de dados
					                    %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%  % CONFIGURAÇÃO
dimensoes=dimensions;              	 	% lê comprimento dos elos
manipulador=manip(dimensoes);       	% define o manipulador
mi=massas;                          	% lê massas dos elos
cmassa=cm(dimensoes);   	            % lê centros de massa dos elos
						                %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%	% POSIÇÃO FINAL pretendida da anca e do pé esquerdo
Pfinal=[0 				                %1- deslocamento da anca ao lado (X)
        0  					            %2- deslocamento da anca a frente (Y)
        320 				            %3- altura da anca ao chão (Z) <=325
        30  					        %4- deslocamento do segundo pé (esquerdo) a frente (Y)
        20   				            %5- altura a que o segundo pé se eleva (Z)
        0   					        %6- quanto vira a perna direita (para mudar de direcção) [radianos]
        0 					            %7- o mesmo que o anterior, mas para a perna esquerda
        0                               %8-       cintura ao lado
        0                               %9-       cintura a frente
        0                               %10-       pescoco direita/esquerda
        0                               %11-       pescoco cima/baixo
        0                               %12-               ombro direito a frente
        0                               %13-               ombro direito ao lado
        0                               %14-               cotovelo direito
        0                               %15-               ombro esquerdo a frente
        0                               %16-               ombro esquerdo ao lado
        0];                             %17-               cotovelo esquerdo
                                        %
 					                    %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% CÁLCULO de ângulos e momentos
Juntas=inversa(Pfinal,manipulador);   	                    % obtenção dos ângulos de juntas
VJunta=Juntas*360/(2*pi)          	                        % visualização de ângulos
[cm_cima,Centros]=DH(manipulador,Juntas,cmassa,mi,Pfinal);  % animação
Momentos(mi,Centros,cm_cima);                               % Momentos necessários nos motores
