function [Juntas,mov,manipulador,n_V,Pfinal,max_M]=PassoInicial(manipulador,Juntas,cmassa,mi,mov,PeApoiado,Origem,n_V,PassoTipo,max_M);



n_V=n_V+1;                                      % numero de video                                 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % POSIÇÃO FINAL pretendida da anca e do pé esquerdo
Pfinal(:,n_V)=[-PassoTipo(1)		            % deslocamento da anca ao lado (X)
        0 					                    % deslocamento da anca a frente (Y)
        PassoTipo(2)		                    % altura da anca ao chão (Z) <=325
        0     					                % deslocamento do segundo pé (o LIVRE) a frente (Y)
        0   				                    % altura a que o segundo pé se eleva (Z)
        0   					                % quanto vira a perna DE APOIO (para mudar de direcção) [radianos]
        0 					                    %7- o mesmo que o anterior, mas para a perna LIVRE
        0                                       %8-       cintura ao lado
        0                                       %9-       cintura a frente
        0                                       %10-       pescoco direita/esquerda
        0                                       %11-       pescoco cima/baixo
        0                                       %12-               ombro direito a frente
        0                                       %13-               ombro direito ao lado
        0                                       %14-               cotovelo direito
        0                                       %15-               ombro esquerdo a frente
        0                                       %16-               ombro esquerdo ao lado
        0];                                     %17-               cotovelo esquerdo
[Juntas,mov,manipulador,max_M]=calculos(Pfinal(:,n_V),manipulador,Juntas,cmassa,mi,n_V,mov,PeApoiado,Origem,max_M); %%%%%%% CÁLCULO de ângulos e momentos
						                        %
n_V=n_V+1;                                      % numero de video                                 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % POSIÇÃO FINAL pretendida da anca e do pé esquerdo
Pfinal(:,n_V)=[-PassoTipo(1)		            % deslocamento da anca ao lado (X)
        0 					                    % deslocamento da anca a frente (Y)
        PassoTipo(2)		                    % altura da anca ao chão (Z) <=325
        0     					                % deslocamento do segundo pé (o LIVRE) a frente (Y)
        PassoTipo(3)		                    % altura a que o segundo pé se eleva (Z)
        0   					                % quanto vira a perna DE APOIO (para mudar de direcção) [radianos]
        0 					                    %7- o mesmo que o anterior, mas para a perna LIVRE
        0                                       %8-       cintura ao lado
        0                                       %9-       cintura a frente
        0                                       %10-       pescoco direita/esquerda
        0                                       %11-       pescoco cima/baixo
        0                                       %12-               ombro direito a frente
        0                                       %13-               ombro direito ao lado
        0                                       %14-               cotovelo direito
        0                                       %15-               ombro esquerdo a frente
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        0];                                     %17-               cotovelo esquerdo
[Juntas,mov,manipulador,max_M]=calculos(Pfinal(:,n_V),manipulador,Juntas,cmassa,mi,n_V,mov,PeApoiado,Origem,max_M); %%%%%%% CÁLCULO de ângulos e momentos
						                        %
n_V=n_V+1;                                      % numero de video                                 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % POSIÇÃO FINAL pretendida da anca e do pé esquerdo
Pfinal(:,n_V)=[-PassoTipo(1)		            % deslocamento da anca ao lado (X)
        PassoTipo(4)/5	                        % deslocamento da anca a frente (Y)
        PassoTipo(2)		                    % altura da anca ao chão (Z) <=325
        PassoTipo(4) 			                % deslocamento do segundo pé (o LIVRE) a frente (Y)
        PassoTipo(3)		                    % altura a que o segundo pé se eleva (Z)
        0   					                % quanto vira a perna DE APOIO (para mudar de direcção) [radianos]
        0 					                    %7- o mesmo que o anterior, mas para a perna LIVRE
        0                                       %8-       cintura ao lado
        0                                       %9-       cintura a frente
        0                                       %10-       pescoco direita/esquerda
        0                                       %11-       pescoco cima/baixo
        0                                       %12-               ombro direito a frente
        0                                       %13-               ombro direito ao lado
        0                                       %14-               cotovelo direito
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        0];                                     %17-               cotovelo esquerdo
[Juntas,mov,manipulador,max_M]=calculos(Pfinal(:,n_V),manipulador,Juntas,cmassa,mi,n_V,mov,PeApoiado,Origem,max_M); %%%%%%% CÁLCULO de ângulos e momentos
						                        %
n_V=n_V+1;                                      % numero de video                                 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % POSIÇÃO FINAL pretendida da anca e do pé esquerdo
Pfinal(:,n_V)=[-PassoTipo(1)		            % deslocamento da anca ao lado (X)
        PassoTipo(4)/2.5 	                    % deslocamento da anca a frente (Y)
        PassoTipo(2)		                    % altura da anca ao chão (Z) <=325
        PassoTipo(4)			                % deslocamento do segundo pé (o LIVRE) a frente (Y)
        0   				                    % altura a que o segundo pé se eleva (Z)
        0   					                % quanto vira a perna DE APOIO (para mudar de direcção) [radianos]
        0 					                    %7- o mesmo que o anterior, mas para a perna LIVRE
        0                                       %8-       cintura ao lado
        0                                       %9-       cintura a frente
        0                                       %10-       pescoco direita/esquerda
        0                                       %11-       pescoco cima/baixo
        0                                       %12-               ombro direito a frente
        0                                       %13-               ombro direito ao lado
        0                                       %14-               cotovelo direito
        0                                       %15-               ombro esquerdo a frente
        0                                       %16-               ombro esquerdo ao lado
        0];                                     %17-               cotovelo esquerdo
[Juntas,mov,manipulador,max_M]=calculos(Pfinal(:,n_V),manipulador,Juntas,cmassa,mi,n_V,mov,PeApoiado,Origem,max_M); %%%%%%% CÁLCULO de ângulos e momentos
                                                %
n_V=n_V+1;                                      % numero de video                                 
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % POSIÇÃO FINAL pretendida da anca e do pé esquerdo
Pfinal(:,n_V)=[PassoTipo(1)	    	            % deslocamento da anca ao lado (X)
        PassoTipo(4)/1.5	                    % deslocamento da anca a frente (Y)
        PassoTipo(2)		                    % altura da anca ao chão (Z) <=325
        PassoTipo(4)			                % deslocamento do segundo pé (o LIVRE) a frente (Y)
        0           		                    % altura a que o segundo pé se eleva (Z)
        0   					                % quanto vira a perna DE APOIO (para mudar de direcção) [radianos]
        0 					                    %7- o mesmo que o anterior, mas para a perna LIVRE
        0                                       %8-       cintura ao lado
        0                                       %9-       cintura a frente
        0                                       %10-       pescoco direita/esquerda
        0                                       %11-       pescoco cima/baixo
        0                                       %12-               ombro direito a frente
        0                                       %13-               ombro direito ao lado
        0                                       %14-               cotovelo direito
        0                                       %15-               ombro esquerdo a frente
        0                                       %16-               ombro esquerdo ao lado
        0];                                     %17-               cotovelo esquerdo
[Juntas,mov,manipulador,max_M]=calculos(Pfinal(:,n_V),manipulador,Juntas,cmassa,mi,n_V,mov,PeApoiado,Origem,max_M); %%%%%%% CÁLCULO de ângulos e momentos
