function [Juntas,mov,manipulador,max_M]=calculos(Pfinal,manipulador,Juntas,cmassa,mi,n_V,mov,PeApoiado,Origem,max_M)
M=max_M;


Juntas(:,n_V+1)=inversa(Pfinal,manipulador(:,:,1));                                 % obtenção dos ângulos de juntas
% VJunta=Juntas(:,n_V+1)*360/(2*pi)                                                   % visualização de ângulos
[cm_Cima,Centros,mov]=DH(manipulador(:,:,n_V),Juntas,cmassa,mi,n_V,mov,PeApoiado,Origem,Pfinal);   % animação
manipulador(:,:,n_V+1)=manipulador(:,:,1);                                          % configuraçao do novo manipulador
manipulador(:,1,n_V+1)=manipulador(:,1,1)+Juntas(:,n_V+1);                          %           tem de ser actualizada
% M=Momentos(mi,Centros)                 	                                            % Momentos necessários nos motores

for i=1:size(M,1)
    if M(i)>max_M(i)
        max_M(i)=M(i);
end;end;