function  [Ref,centromassa,RefPeD,RefPeE]=DH_Baixo(manip_B,Angulos,n_inc,inc,cmassa,Origem,Pe,RefPeD,RefPeE);
n_elos=size(manip_B,1);                                                 % numero de elos deste "manipulador"
inicio=1;                                                               % ponto inicial do global
manip_B(:,1)=manip_B(:,1)+Angulos(inicio:n_elos+inicio-1,1)+(Angulos(inicio:n_elos+inicio-1,2)-Angulos(inicio:n_elos+inicio-1,1))*inc/(n_inc+1);
centromassa_B(1:4,1:n_elos)=0;                                          % centros de massa locais
                                                                        %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% CALCULO DE TODO O MANIPULADOR
Ref_B(:,:,1)=Origem;                                                    % o referencial inicial ´e a origem
for i=1:n_elos;                                                         % determino DH para todos os elos (i->numero do elo)
	        theta=manip_B(i,1);                                         %   "
	        alfa=manip_B(i,2);                                          %   "
	        l=manip_B(i,3);                                             %   "
	        d=manip_B(i,4);                                             %   "
	        DH_B(1,1,i)=cos(theta);                                     %   "
        	DH_B(1,2,i)=-sin(theta)*cos(alfa);                          %   "
        	DH_B(1,3,i)=sin(theta)*sin(alfa);                           %   "
        	DH_B(1,4,i)=l*cos(theta);                                   %   "
        	DH_B(2,1,i)=sin(theta);                                     %   "
        	DH_B(2,2,i)=cos(theta)*cos(alfa);                           %   "
        	DH_B(2,3,i)=-cos(theta)*sin(alfa);                          %   "
        	DH_B(2,4,i)=l*sin(theta);                                   %   "
        	DH_B(3,1,i)=0;                                              %   "
        	DH_B(3,2,i)=sin(alfa);                                      %   "
        	DH_B(3,3,i)=cos(alfa);                                      %   "
        	DH_B(3,4,i)=d;                                              %   "
        	DH_B(4,1,i)=0;                                              %   "
        	DH_B(4,2,i)=0;                                              %   "
        	DH_B(4,3,i)=0;                                              %   "
        	DH_B(4,4,i)=1;                                              %   "
            Ref_B(:,:,i+1)=Ref_B(:,:,i)*DH_B(:,:,i);                    % Obtenho o referencial seguinte
            centromassa_B(:,i)=Ref_B(:,:,i+1)*cmassa(:,i+inicio-1);     % centros de massas locais
end;                                                                    %   
                                                                        %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% DESENHO DE MANIPULADOR 
        PeA=Origem*Pe;                                                  % definiçao do pe de apoio
        fill3(PeA(1,:),PeA(2,:),PeA(3,:),'y');                          % desenha PE de apoio
        PeS=Ref_B(:,:,i+1)*Pe;                                          % PE solto (nova posicao)
        fill3(PeS(1,:),PeS(2,:),PeS(3,:),'y');                          % desenha PE solto
        aux(:,:)=Ref_B(:,4,:);                                          % auxiliar para desenho
        plot3(aux(1,:),aux(2,:),aux(3,:));                              % desenho os elos
        plot3(aux(1,2:n_elos),aux(2,2:n_elos),aux(3,2:n_elos),'bo');    % desenha juntas
        plot3(centromassa_B(1,1:n_elos),centromassa_B(2,1:n_elos),centromassa_B(3,1:n_elos),'rx'); %desenha centros de massa (locais)
                                                                        %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% VALORES DE SAIDA                                                                           
if Angulos(2,2)<0                                                       %
    RefPeD=Ref_B(:,:,18);                                               %
    RefPeE=RefPeE;                                                      %
else                                                                    %
    RefPeD=RefPeD;                                                      %
    RefPeE=Ref_B(:,:,18);                                               %
end;                                                                    %
Ref(:,:,inicio:inicio-1+n_elos)=Ref_B(:,:,2:n_elos+1);                  %
centromassa(:,inicio:inicio-1+n_elos)=centromassa_B(:,1:n_elos);        %
