function [manip_B,manip_C,manip_D,manip_E,Angulos,mi,cmassa,RefPeD,RefPeE,Pe,M]=Inicializacao
clc;                               	 	            % limpar o texto no MatLab
clf;                                                % limpa a figura
					                                %   
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% CONFIGURAÇÃO
dimensoes=dimensions;              	 	            % lê comprimento dos elos
manip_B=manip_BAIXO(dimensoes);       	            % define o manipulador
manip_C=manip_CIMA(dimensoes);       	            % define o manipulador
manip_D=manip_DIREITA(dimensoes);     	            % define o manipulador
manip_E=manip_ESQUERDA(dimensoes);     	            % define o manipulador
Angulos(1:35,1:2)=0;                                % valores iniciais dos Angulos
mi=massas;                          	            % lê massas dos elos
cmassa=cm(dimensoes);   	                        % lê centros de massa dos elos
Pe=[-45 30 30 -45;-105 -105 95 95;0 0 0 0;1 1 1 1]; % PE generico
RefPeD=[-1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];      % Referencial do Pe Direito
RefPeE=[-1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];      % Referencial do Pe Esquerdo
M=zeros(12,1);                                      % Momentos iniciais em cada motor sao zero