function Binarios=Momentos(centromassa,Ref,mi,Binarios);        % Calculo dos Binarios em cada motor
M(1:19,1)=0;                                                    % inicializo os momentos a zero para todos os motores
linha1(1:3,1:31)=Ref(1:3,3,1:31);                               % linha auxiliar    --- vector z de cada motor
linha1=transpose(linha1);                                       %
linha2(1:3,1:31)=Ref(1:3,4,1:31);                               % linha auxiliar    --- vector de posicao de cada elo
linha2=transpose(linha2);                                       %
linha3(1:31,3)=9.8*transpose(mi);                               % linha auxiliar    --- forças aplicadas (peso (g=9.8) de cada elo)
                                                                %
for motor=1:19                                                  % nao tem logica este tipo de calculo para os outros motores
    for elo=motor+1:31;                                         % tomo em conta a contribuiçao de cada elo
        X=[ linha1(motor,:);                                    % construo a matriz de que vou calcular o determinante
            transpose(centromassa(1:3,elo))-linha2(motor,:)     % nao e a posiçao do elo que me interessa mas o vector que linha o motor ao elo
            linha3(elo,:)];                                     % 
        M(motor)=M(motor)+det(X);                               % e calculo o determinante/momento
    end;                                                        %
end;                                                            %
M=M/1000;                                                       % as massas vinham em gramas...passo a [N/mm]
                                                                %
MPeAPOIOLado=M(1);                                              % Momento teorico no Pe de Apoio, ao lado
MPeAPOIOFrente=M(2);                                            % Momento teorico no Pe de Apoio, a frente
MJoelhoAPOIO=M(3);                                              % Momento teorico no Joelho de Apoio
MAncaAPOIOFrente=M(4);                                          % Momento teorico na Anca de Apoio, a frente
MAncaAPOIOLado=M(5);                                            % Momento teorico na Anca de Apoio, ao lado
MPeSOLTOLado=M(15);                                             % Momento teorico no Pe de Solto, ao lado
MPeSOLTOFrente=M(14);                                           % Momento teorico no Pe de Solto, a frente
MJoelhoSOLTO=M(13);                                             % Momento teorico no Joelho de Solto
MAncaSOLTOFrente=M(12);                                         % Momento teorico na Anca de Solto, a frente
MAncaSOLTOLado=M(11);                                           % Momento teorico na Anca de Solto, ao lado
MCinturaLado=M(18);                                             % Momento teorico na Cintura, ao lado
MCinturaFrente=M(19);                                           % Momento teorico na Cintura, a frente
                                                                %
VerM=[  MPeAPOIOLado                                            % Variavel de saida mais "apresentavel"
        MPeAPOIOFrente                                          %
        MJoelhoAPOIO                                            %
        MAncaAPOIOFrente                                        %
        MAncaAPOIOLado                                          %
        MAncaSOLTOLado                                          %
        MAncaSOLTOFrente                                        %
        MJoelhoSOLTO                                            %
        MPeSOLTOFrente                                          %
        MPeSOLTOLado                                            %
        MCinturaLado                                            %
        MCinturaFrente];                                        %
                                                                %
for i=1:size(VerM,1)                                            %
    if VerM(i)>Binarios(i)                                      %
        Binarios(i)=VerM(i);                                    % qual o maior momento aplicado a cada motor
end;end;                                                        %
                                                                %