function manip_B=manip_BAIXO(dimensoes);

%	        theta/z alfa/x  l/x             d/z         %parametros iniciais
manip_B=[   0   	pi/2  	0               dimensoes(1)%posicionamento da 1ª junta
		    pi/2    pi/2    dimensoes(2)    0           %J1
            0       0       dimensoes(3)    0           %J2
            0       0       dimensoes(4)    0           %J3
            0       pi/2    dimensoes(5)    0           %J4
            0       0       dimensoes(6)    0           %J5
            pi/2    pi/2    0               0
            0       0       dimensoes(7)/2  0           %J6
            0       0       dimensoes(7)/2  0           %ponto medio
            0       pi/2    0               0           %J7
            -pi/2   0       dimensoes(6)    0
            0       pi/2    dimensoes(5)    0           %J8
            0       0       dimensoes(4)    0           %J9
            0       0       dimensoes(3)    0           %J10
            0       pi/2    dimensoes(2)    0           %J11
            0       0       dimensoes(1)    0           %J12
            pi/2    pi/2    0               0];