function manip_C=manip_CIMA(dimensoes);

%	            theta/z alfa/x  l/x             d/z             %parametros iniciais
manip_C=[       0   	pi/2    0               dimensoes(8)    %
		        pi/2    pi/2    dimensoes(9)    0               %J-A
                0       0       dimensoes(10)   0               %J-B
                pi/2    pi/2    0               0               %
                0       pi/2    0               dimensoes(11)   %J-C
                pi/2    0       10              0];             %J-D
