function manip_D=manip_DIREITA(dimensoes);

%	            theta/z     alfa/x  l/x             d/z             %parametros iniciais
manip_D=[       0   	    0       0               -dimensoes(12)/2%
		        0           -pi/2   0               0               %J-Alfa_linha
                0           pi/2    -dimensoes(13)  0               %J-Beta_linha
                0           0       -dimensoes(14)  0];             %J-Gama_linha
