function manip_E=manip_ESQUERDA(dimensoes);

%	            theta/z     alfa/x  l/x             d/z             %parametros iniciais
manip_E=[       0   	    0       0               dimensoes(12)/2 %
		        0           -pi/2   0               0               %J-Alfa
                0           pi/2    -dimensoes(13)  0               %J-Beta
                0           0       -dimensoes(14)  0];             %J-Gama
