function [centromassa,Ref,RefPeD,RefPeE]=desenhar(manip_B,manip_C,manip_D,manip_E,Angulos,mi,cmassa,RefPeD,RefPeE,Pe);
inc=0;                                                          % numero de incremento
DH=[-1 0 0 0                                                    %
    0 1 0 0                                                     %
    0 0 -1 0                                                    %
    0 0 0 1];                                                   %
Origem(:,:)=RefPeD(:,:)*DH(:,:);                                % origem do manipulador_B
if Angulos(2,2)<0;                                              % se estiver inclinado a esquerda
    [cmassa,manip_B,Angulos,Pe,Origem]=InversManipB(cmassa,manip_B,Angulos,Pe,RefPeE); %inverter o manipulador_B, e corrigir cmassa, Angulos,Pe e Origem
end;                                                            %
t=0.00001;                                                      % tempo de cada frame
n_inc=9;                                                        % numero de frames
while inc<=n_inc;                                               % repete-se este ciclo n vezes (passos intermedios)
        inc=inc+1;                                              % faz-se incremento
        axis equal;                                             % todos eixos iguais
        axis([-50 200 -150 100 0 500]);                         % definem-se os eixos
        hold on;                                                % fixa-se o grafico
		grid on;                                                % coloca-se grelha
        [Ref,centromassa,RefPeD,RefPeE]=DH_Baixo(manip_B,Angulos,n_inc,inc,cmassa,Origem,Pe,RefPeD,RefPeE);
        [Ref,centromassa]=DH_Cima(manip_C,Angulos,n_inc,inc,cmassa,Ref,centromassa);
        [Ref,centromassa]=DH_Direita(manip_D,Angulos,n_inc,inc,cmassa,Ref,centromassa);
        [Ref,centromassa]=DH_Esquerda(manip_E,Angulos,n_inc,inc,cmassa,Ref,centromassa);
        Rcm=centromassa*transpose(mi)/(sum(mi(:)));             % centro de massa do robot
        plot3(Rcm(1),Rcm(2),Rcm(3),'ko');                       % desenha centro de massa (global)
        plot3(Rcm(1),Rcm(2),0,'go','linewidth',3);              % projecçao do centro de massa no chao
        if inc<=n_inc;                                          % caso ainda nao tenha acabado
			pause(t);                                           % pausa para visualizaçao
			clf;                                                % apaga passos anteriores
		end;                                                    %
end;                                                            %