function [cmassa,manip_B,Angulos,Pe,Origem]=InversManipB(cmassa,manip_B,Angulos,Pe,RefPeE);
                                        % 
cmassa(1,1)=-cmassa(1,1);               % Na inversao do manipulador, tambem e necessario corrigir
cmassa(3,2)=-cmassa(3,2);               %       os centros de massa de cada elo.
cmassa(3,3)=-cmassa(3,3);               %       Nos eixos reais, e sempre o eixo dos xx
cmassa(3,4)=-cmassa(3,4);               %       que tem de ser espelhado (simetrico),
cmassa(2,5)=-cmassa(2,5);               %       mas nos locais...tem de se ver caso a caso
cmassa(2,6)=-cmassa(2,6);               %       de acordo com os eixos locais!
cmassa(1,8)=-cmassa(1,8);               % 
cmassa(2,11)=-cmassa(2,11);             % 
cmassa(3,12)=-cmassa(3,12);             % 
cmassa(3,13)=-cmassa(3,13);             % 
cmassa(3,14)=-cmassa(3,14);             % 
cmassa(2,15)=-cmassa(2,15);             % 
cmassa(2,16)=-cmassa(2,16);             % 
                                        % 
manip_B(8:9,3,1)=-manip_B(8:9,3,1);     % O proprio manipulador de baixo (pernas) tem de ser "espelhado"
                                        % 
aux=Angulos(1:17,1:2);                  % 
for i=1:17;                             % 
    Angulos(i,2)=aux(18-i,2);           % As juntas das pernas sao contadas ao contrario,
    Angulos(i,1)=aux(18-i,1);           %       o fim (J17) passa a ser o inicio (J1) e vice-versa.
end;                                    % 
                                        % 
Aux=Pe;                                 % 
Pe(1,1)=-Aux(1,2);                      % A propria forma do pe tem de ser revista (espelhada em yy).
Pe(1,2)=-Aux(1,1);                      % 
Pe(1,3)=-Aux(1,4);                      % 
Pe(1,4)=-Aux(1,3);                      % 
                                        % 
DH=[-1 0 0 0                            % E a origem do "novo manipulador de BAIXO" passa a ser outra...
    0 1 0 0                             %       ...o pe esquerdo!
    0 0 -1 0                            %       A necessidade deste DH de correcçao, vem do RefPeE
    0 0 0 1];                           %       estar com os eixos dos zz e xx nos sentidos errados!
Origem(:,:)=RefPeE(:,:)*DH(:,:);        %       (ver imagem dos referenciais)