function cmassa=cm(dimensoes);                                          %
cmassa(1:4,1:31)=0;                                                     % inicio-as a 0
                                                                        %
cmassa(:,1)=[-0.4; -9.6;-36.9; 1];                                      % pe direito            (gy,gz,gx,1)
cmassa(:,2)=[-7.3; -2.6;-10.1; 1];                                      % tornozelo direito     (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,3)=[-53.6; 2.1; 5.3; 1];                                       % perna direita         (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,4)=[-58.4; 0; 1.9; 1];                                         % coxa direita          (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,5)=[-39.4; -6.1; 1.7; 1];                                      % anca (parte1) direita (gz,gy,-gx,1)
cmassa(:,6)=[-27.2; 15.2; 7.5; 1];                                      % anca (parte2) direita (gz,gy,-gx,1)
cmassa(:,8)=[1; 10.9; 91.8; 1];                                         % anca (barra)          (gy,-gx,gz,1)
cmassa(:,11)=[-dimensoes(6)-cmassa(1,6);-cmassa(2,6);-cmassa(3,6); 1];  % anca (parte2) esquerda
cmassa(:,12)=[-dimensoes(5)-cmassa(1,5);-cmassa(3,5); cmassa(2,5); 1];  % anca (parte1) esquerda
cmassa(:,13)=[-dimensoes(4)-cmassa(1,4); cmassa(2,4); cmassa(3,4); 1];  % coxa esquerda
cmassa(:,14)=[-dimensoes(3)-cmassa(1,3); cmassa(2,3); cmassa(3,3); 1];  % perna esquerda
cmassa(:,15)=[-dimensoes(2)-cmassa(1,2); cmassa(3,2);-cmassa(2,2); 1];  % tornozelo esquerdo
cmassa(:,16)=[-dimensoes(1)-cmassa(2,1); cmassa(1,1);-cmassa(3,1); 1];  % pe esquerdo
                                                                        %
cmassa(:,19)=[-10;  0;  0;  1];                                         % cintura               (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,20)=[-10;  0;  0;  1];                                         % peito                 (gz,gx,gy,1)
cmassa(:,22)=[0;   -5;  0;  1];                                         % pescoço               (gx,gz,-gy,1)
cmassa(:,23)=[0;  -15;  0;  1];                                         % cabeça                (gz,-gx,-gy,1)
                                                                        %
cmassa(:,25)=[0;   5;   0;  1];                                         % ombro direito         (gz,-gx,-gy,1)
cmassa(:,26)=[15;  0;   0;  1];                                         % braço direito         (gz,-gy,gx,1)
cmassa(:,27)=[15;  0;   0;  1];                                         % ante-braço direito    (gz,-gy,gx,1)
                                                                        %
cmassa(:,29)=[cmassa(1,25);-cmassa(2,25);cmassa(3,25);  1];             % ombro esquerdo
cmassa(:,30)=[cmassa(1,26);cmassa(2,26);-cmassa(3,26);  1];             % braço esquerdo
cmassa(:,31)=[cmassa(1,27);cmassa(2,27);-cmassa(3,27);  1];             % ante-braço esquerdo

