clear all                                                                                   % limpa a memoria
addpath Dados                                                                               % acrescenta esta directoria
[manip_B,manip_C,manip_D,manip_E,Angulos,mi,cmassa,RefPeD,RefPeE,Pe,Binarios]=Inicializacao;% Inicializaçao de constantes (e variaveis)
mov = avifile('testes.avi');                                                                % cria um video para gravar a animacao
                                                                                            %
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Angulos=LerAngulosCD(Angulos);                                                              % obtenção dos ângulos de Angulos
VerJunta=Angulos(:,2)*360/(2*pi)                                                            % visualização de ângulos
[centromassa,Ref,RefPeD,RefPeE,mov]=desenharCD(manip_B,manip_C,manip_D,manip_E,Angulos,mi,cmassa,RefPeD,RefPeE,Pe,mov);%animação
Binarios=Momentos(centromassa,Ref,mi,Binarios);    	                                      % Momentos necessários nos motores
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                                                                                            %
mov = close(mov);                                                                           % fecha o video