clear all                                                                                   % limpa a memoria
addpath Dados                                                                               % acrescenta esta directoria
[manip_B,manip_C,manip_D,manip_E,Angulos,mi,cmassa,RefPeD,RefPeE,Pe,Binarios]=Inicializacao;% Inicializaçao de constantes (e variaveis)
                                                                                            %
                                                                                            %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
pfinal=[-40                                                                                 % Deslocamento pretendido da anca em x  
        0                                                                                   % Deslocamento pretendido da anca em y
        310                                                                                 % Altura pretendida para a anca
        0                                                                                   % Deslocamento pretendido do 2ºpe em x
        0];                                                                                 % Altura pretendida para o 2ºpe
                                                                                            %
                                                                                            %
Angulos=LerAngulosCI(pfinal,manip_B,Angulos);                                                 % obtenção dos ângulos de Angulos
VerJunta=Angulos(:,2)*360/(2*pi)                                                            % visualização de ângulos
[centromassa,Ref,RefPeD,RefPeE]=desenharCI(manip_B,manip_C,manip_D,manip_E,Angulos,mi,cmassa,RefPeD,RefPeE,Pe);%animação
Binarios=Momentos(centromassa,Ref,mi,Binarios)    	                                        % Momentos necessários nos motores

