function Angulos=LerAngulos(pfinal,manip_B,Angulos);%
Angulos(1:31,1)=Angulos(1:31,2)*360/2/pi;           % os angulos antigos (:,1) tomam os valores dos anteriormente novos(:,2)
                                                    %
AngInversa=inversa(pfinal,manip_B);                 %       EM GRAUS
Angulos(1:17,2)=AngInversa;                         % J1:12     cinamatica inversa das pernas

Angulos(8,2)=+0;                                    % J6-   Angulo que a perna direita deve virar
Angulos(10,2)=+0;                                   % J7-   Angulo que a perna esquerda deve virar
                                                    %
Angulos(19,2)=+0;                                   % J13-      cintura ao lado
Angulos(20,2)=+0;                                   % J14-      cintura a frente
Angulos(22,2)=+0;                                   % J15-      pescoco direita/esquerda
Angulos(23,2)=+0;                                   % J16-      pescoco cima/baixo
                                                    % 
Angulos(25,2)=+0;                                   % J17- ombro direito a frente
Angulos(26,2)=+0;                                   % J18- ombro direito ao lado
Angulos(27,2)=+0;                                   % J19- cotovelo direito
                                                    % 
Angulos(29,2)=+0;                                   % J20-      ombro esquerdo a frente
Angulos(30,2)=+0;                                   % J21-      ombro esquerdo ao lado
Angulos(31,2)=+0;                                   % J22-      cotovelo esquerdo
                                                    % 
Angulos=Angulos*2*pi/360;                           % passar os angulos de graus a radianos