P_final=[lado           		% Pe direito ao lado        (+esq   -dir)   %
        homep(1)-38+DELTA_tornozelo 	% Pe direito a frente       (-tras  +frente)%
        homep(2)-65+DELTA_joelho;   	% Joelho direito            (+encolhe)      %
            lado            		%    Pe esquerdo ao lado    (+esq -dir)     %
            homep(1)-38       		%    Pe esquerdo a frente   (-tras  +frente)%
            homep(2)-65;         	%    Joelho esquerdo        (+encolhe)      %
        0               		% Anca direita virar        (+esq   -dir)   %
        lado            		% Anca direita lado         (+esq   -dir)   %
        homep(3)-15+DELTA_anca;    	% Anca direita frente       (-tras  +frente)%
            0               		%    Anca esquerda virar    (+esq   -dir)   %
            lado            		%    Anca esquerda lado     (+esq   -dir)   %
            homep(3)-15];          	%    Anca esquerda frente   (-tras  +frente)%


DELTA_anca=5;
DELTA_joelho=10;
DELTA_tornozelo=5;
	DELTA_anca=10;
	DELTA_joelho=20;
	DELTA_tornozelo=5;
DELTA_anca=20;
DELTA_joelho=30;
DELTA_tornozelo=10;
	DELTA_anca=30;
	DELTA_joelho=40;
	DELTA_tornozelo=10;
DELTA_anca=40;
DELTA_joelho=45;
DELTA_tornozelo=15;
	DELTA_anca=50;
	DELTA_joelho=55;
	DELTA_tornozelo=15;
DELTA_anca=60;
DELTA_joelho=65;
DELTA_tornozelo=20;
	DELTA_anca=70;
	DELTA_joelho=75;
	DELTA_tornozelo=25;
DELTA_anca=70;
DELTA_joelho=65;
DELTA_tornozelo=20;
	DELTA_anca=70;
	DELTA_joelho=55;
	DELTA_tornozelo=15;
DELTA_anca=70;
DELTA_joelho=45;
DELTA_tornozelo=10;