function [joelho,anca,tornozelo]=subida(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros,t,homep)

tornozelo=homep(1)-0; 
joelho=homep(2)-0;
anca=homep(3)-0;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
pause

tornozelo=homep(1)-2; 
joelho=homep(2)-5;
anca=homep(3)+4;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-5; 
joelho=homep(2)-10;
anca=homep(3)+8;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-10; 
joelho=homep(2)-15;
anca=homep(3)+12;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-12; 
joelho=homep(2)-20;
anca=homep(3)+12;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-15; 
joelho=homep(2)-25;
anca=homep(3)+10;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-18; 
joelho=homep(2)-30;
anca=homep(3)+5;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-20; 
joelho=homep(2)-35;
anca=homep(3)+0;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-22; 
joelho=homep(2)-40;
anca=homep(3)-5;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-23; 
joelho=homep(2)-45;
anca=homep(3)-7;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-25; 
joelho=homep(2)-50;
anca=homep(3)-11;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-28; 
joelho=homep(2)-55;
anca=homep(3)-15;    
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-30; 
joelho=homep(2)-60;
anca=homep(3)-18;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-33; 
joelho=homep(2)-65;
anca=homep(3)-21;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);