function [joelho,anca,tornozelo]=subida(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros,t,homep)

tornozelo=homep(1)-0; 
joelho=homep(2)-0;
anca=homep(3)-0;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
pause

tornozelo=homep(1)-6; 
joelho=homep(2)-5;
anca=homep(3)+4;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-12; 
joelho=homep(2)-10;
anca=homep(3)+8;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-17; 
joelho=homep(2)-15;
anca=homep(3)+12;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-20; 
joelho=homep(2)-20;
anca=homep(3)+9;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-23; 
joelho=homep(2)-25;
anca=homep(3)+6;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-25; 
joelho=homep(2)-30;
anca=homep(3)+3;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-27; 
joelho=homep(2)-35;
anca=homep(3)+0;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-29; 
joelho=homep(2)-40;
anca=homep(3)-5;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-31; 
joelho=homep(2)-45;
anca=homep(3)-10;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-33; 
joelho=homep(2)-50;
anca=homep(3)-15;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-35; 
joelho=homep(2)-55;
anca=homep(3)-20;    
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);

tornozelo=homep(1)-37; 
joelho=homep(2)-60;
anca=homep(3)-24;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);
    
tornozelo=homep(1)-39; 
joelho=homep(2)-65;
anca=homep(3)-28;
    passo(joelho,anca,tornozelo,lado,porta,velocidade,zeros);
pause(t);